1999年正式加盟TVB，同年參演鄭伊健主演的時裝劇《雙面伊人》，飾演反派方德信。

2000年，在吳啟華、林保怡主演的時裝劇《妙手仁心II》中飾演活潑上進的向眾仁醫(yī)生。

2001年，在吳啟華、黎姿主演的古裝武俠劇《倚天屠龍記》中飾演宋青書。

2005年，參演吳啟華、林保怡、陳豪、黎姿、吳美珩主演的時裝醫(yī)療劇《妙手仁心Ⅲ》，飾演急癥科醫(yī)生向眾仁。

2006年，出演梅小青監(jiān)制的時裝劇《法證先鋒》，飾演沈雄一角；2008年，在《法證先鋒2》中再次飾演沈雄一角；2011年，在《法證先鋒3》中飾演物理學家“景天成”

2012年，參演《on call 36小時》，飾演錢豪德；11月，在黎耀祥、米雪主演的古裝劇《大太監(jiān)》中飾演“安德�！�，他飾演的安德海有上進心也有沖勁，對未來很有規(guī)劃，應變力很強，善于保護身邊人。

2013年9月，曹永廉與其兄及友人合資七位數(shù)字于觀塘順利紀律部隊宿舍附近開設(shè)“茶記冰室”。

2014年，參演TVB古裝劇《寒山潛龍》，飾演富有正義感的“熊十九”。

2017年11月25日，曹永廉憑借《超時空男臣》獲得TVB馬來西亞星光薈萃頒獎典禮最喜愛TVB電視角色。

2017年12月，參演電視劇《包青天再起風云》。12月21日，萬千星輝頒獎典禮2017提名名單公布，憑借《超時空男臣》獲得最佳男主角獎提名，憑借《公公出埠》獲得最受歡迎電視拍檔獎提名，憑借《流行經(jīng)典50年》獲得最佳節(jié)目主持獎提名。

2018年1月21日，憑借《超時空男臣》獲2017TVB萬千星輝頒獎典禮最受歡迎電視拍檔獎。

電視節(jié)目

2010年：《南非Ready Go》主持人

2010年：《都市閑情》嘉賓

2007年11月28日，曹永廉姜大衛(wèi)長女姜依蘭結(jié)婚。2008年1月1日曹永廉的兒子Brandon出世。

2011年6月16日， 曹永廉太太姜依蘭順產(chǎn)誕下6磅女兒Erin，母女平安 。

2016年10月22日，由TVB與新加坡星和視界(StarHub)聯(lián)袂舉辦的年度電視頒獎典禮“星和無線電視大獎”，《公公出宮》曹永廉奪男配角獎。

2016年12月1日，TVB公布 《萬千星輝頒獎典禮2016》提名名單，曹永廉入圍“最佳男配角”。

曹永廉在TVB演了十幾年的配角，出演過《雙面伊人》《妙手仁心Ⅱ》《法證先鋒》《大太監(jiān)》等電視劇，雖然大多都是配角，但絲毫不影響他的演技（東方網(wǎng)評）。曹永廉在《寒山潛龍》中飾演的熊十九，有著強烈的正義感，尤其是他怒斥欺負百姓的官兵那一段，把角色熱血的一面展露無遺（羊城晚報評）。