土地革命戰(zhàn)爭時期，他歷任紅一方面軍第五軍團(tuán)騎兵連排長，騎兵連連長，紅五軍團(tuán)警衛(wèi)營連長，紅九軍團(tuán)司令部參謀，紅九軍團(tuán)二八二團(tuán)參謀主任。他參加了紅軍第三、四、五次反“圍剿”，在第四次反“圍剿”中身負(fù)重傷。后任紅四方面軍第三十二軍團(tuán)參謀主任，紅四方面軍總部騎兵營營長，紅四方面軍騎兵師訓(xùn)練科長。參加了長征。由于張國燾堅持錯誤路線，他所在的紅四方面軍三次過草地，使部隊付出了重大犧牲。

抗日戰(zhàn)爭時期，歷任八路軍一二九師騎兵團(tuán)連長、指導(dǎo)員，一二九師騎兵團(tuán)營長，騎兵團(tuán)團(tuán)長，一二九師干部輪訓(xùn)二隊隊長。

解放戰(zhàn)爭時期，他隨部隊挺進(jìn)東北。歷任東北民主聯(lián)軍沈陽工人總隊副司令員，遼東軍區(qū)第三分區(qū)司令員，東北野戰(zhàn)軍第五縱隊第五師師長，第四野戰(zhàn)軍第四十二軍一二六師師長，中國人民解放軍第五十三軍副軍長。率部參加了遼沈戰(zhàn)役、平津戰(zhàn)役、湖南戰(zhàn)役和解放大西南等重大戰(zhàn)役。

中華人民共和國成立后，1955年被授予少將軍銜。同年榮獲三級八一勛章，二級獨立自由勛章，一級解放勛章。1957年畢業(yè)于軍事學(xué)院裝甲兵系，歷任華北軍區(qū)裝甲兵副司令員，軍委第一坦克學(xué)校校長，裝甲兵工程學(xué)院院長，北京軍區(qū)裝甲兵司令員，北京軍區(qū)副司令員兼裝甲兵司令員，北京軍區(qū)顧問。1988年榮獲一級紅星功勛榮譽章。是第四屆全國人大代表，第五、六屆全國政協(xié)委員。第四屆全國人民代表大會代表。

1993年在北京逝世，享年81歲。

1937年，紅15軍團(tuán)騎兵團(tuán)和陜北紅軍部分騎兵改編為120師騎兵營，王振祥為2連代連長。一天劉伯承召見騎兵營營長夏云飛和王振祥。劉伯承命令騎兵營到石家莊、元氏、贊皇、內(nèi)丘一帶開展游擊戰(zhàn)爭。談話間，日軍向120師直屬機(jī)關(guān)運動，劉伯承當(dāng)即命令王振祥帶兩個騎兵連前去阻擊。這一仗斃傷日軍100余人。騎兵營還在北馬村殲滅日軍140人。北馬村戰(zhàn)斗后，騎兵營擴(kuò)編為騎兵團(tuán)。騎兵團(tuán)到冀南后，打了不少仗，一是殲滅叛匪劉磨頭部300人，俘虜500余人。二是打下平鄉(xiāng)縣，殲滅日偽軍50余人，俘敵100余人。三是嚴(yán)懲了六離會。騎兵團(tuán)轉(zhuǎn)戰(zhàn)冀西南數(shù)十縣，打出了威風(fēng)。1938年王振祥升任騎兵團(tuán)團(tuán)長。有一次日軍的十輛汽車窮追不舍，王振祥火了：“當(dāng)真以為一個中隊就能打我一個團(tuán)呀，揍他！”結(jié)果窮追騎兵的兩百多個鬼子兵被打得只剩下六十人，丟下四輛被破壞的汽車，狼狽地逃回了安陽。

1939年農(nóng)歷新年，騎兵團(tuán)駐扎在河北莘縣趙官村附近，不遠(yuǎn)處住著師部機(jī)關(guān)和師首長。當(dāng)天日軍來偷襲，王振祥趕緊帶著兩個連去保護(hù)師首長。當(dāng)時，師部機(jī)關(guān)的人還以為四周的槍聲是在放鞭炮呢，一點轉(zhuǎn)移的準(zhǔn)備也沒有，劉、鄧首長差點沒被鬼子堵在村子里。兩百名騎兵戰(zhàn)士阻擋了日軍大隊近兩個小時，師部機(jī)關(guān)和首長們才安全轉(zhuǎn)移。在山西黎城縣，劉伯承和鄧小平親自主持召開全團(tuán)大會，下令就地駐營整軍。會上表揚了部隊一年多來的英勇表現(xiàn)，肯定了戰(zhàn)士們在開辟冀西、冀中和冀南根據(jù)地斗爭中的成績，稱贊騎兵團(tuán)不愧是抗日主力團(tuán)隊。鄧小平指示：“要堅決反對流氓習(xí)氣，反對軍閥殘余，反對本位主義；要堅決和不良傾向作斗爭，把部隊作風(fēng)整頓好�！痹谡�軍中有人說：王振祥愛喝酒愛說大話，是紀(jì)律不好的表現(xiàn)。大伙毫不在意：那算什么事，他打仗勇敢，老百姓請他喝酒是應(yīng)該的。

解放戰(zhàn)爭，王振祥到東北，擔(dān)任5縱15師師長。遼沈戰(zhàn)役中，王振祥率部參加彰武阻擊戰(zhàn)，打退敵新6軍新22師5次進(jìn)攻。敵第6次進(jìn)攻時，王振祥派一個營迂回敵側(cè)后，乘夜暗接近敵軍實施突然打擊，師主力趁勢陣前反擊，使敵未能發(fā)起新的攻擊。在追擊廖耀湘兵團(tuán)戰(zhàn)斗中，王振祥指揮15師分兩路實施突擊，斃傷敵700名，俘敵1792名后，發(fā)現(xiàn)敵新30師殘部回逃，王振祥指揮所部突然發(fā)起攻擊，將敵攔腰切斷，后面的敵軍被圍殲，前面的敵軍亦被分割殲滅。敵新1軍副軍長文小山就是被15師師部炊事員抓獲的。