曾任北平市工務(wù)局文物整理工程處技術(shù)員、北平文物整理委員會(huì)技士。建國(guó)后在北京文物整理委員會(huì)（現(xiàn)中國(guó)文化遺產(chǎn)研究院）工作，歷任技術(shù)員、工程師、高級(jí)工程師、教授級(jí)高級(jí)工程師，文化部科技委員會(huì)委員、中國(guó)文物保護(hù)技術(shù)協(xié)會(huì)副理事長(zhǎng)。享受政府特殊津貼。

余鳴謙長(zhǎng)期從事古建筑和石窟寺的保護(hù)和維修，參加并主持了北京雍和宮瓦木油飾彩畫工程和河北正定縣隆興寺轉(zhuǎn)輪藏殿修復(fù)工程、趙縣安濟(jì)橋修復(fù)工程、蒙古國(guó)烏蘭巴托市興仁寺和夏宮修繕工程、山西大同云岡石窟中央?yún)^(qū)窟群加固工程以及天津薊縣獨(dú)樂寺修繕工程等。

余鳴謙把畢生的精力投入到文物事業(yè)中，做出了突出成績(jī)。在他主持下完成的古建筑和石窟寺保護(hù)工程，均產(chǎn)生了良好的社會(huì)影響，特別是天津薊縣獨(dú)樂寺修繕工程，成為我國(guó)文物保護(hù)工程的典范。他善于在文物保護(hù)的實(shí)踐中開展研究，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，將現(xiàn)代工程技術(shù)手段運(yùn)用于古建筑保護(hù)工程中，既尊重傳統(tǒng)，又注重創(chuàng)新。他在完成文物保護(hù)工程項(xiàng)目的同時(shí)，撰寫出版《石窟保護(hù)三十年》、《中國(guó)古建筑構(gòu)造》等多部專著，翻譯了多篇國(guó)外技術(shù)資料。作為老一輩文物保護(hù)專家中的代表，他德高望重，是年輕一代文物保護(hù)工程技術(shù)人員的榜樣。