1910年3月17日生于陜西洛川縣土基黃連河村。

1927年秋考入延安第四中學(xué)，參加愛(ài)國(guó)學(xué)生運(yùn)動(dòng)。

1929年加入中國(guó)共產(chǎn)黨，后任黨支部組織委員。

1930年10月參加劉志丹領(lǐng)導(dǎo)的組織活動(dòng)、任黨支部委員。

1931年9月至1932年6月被派到國(guó)民黨部隊(duì)做兵運(yùn)工作。

1931年9月，閻紅彥、吳岱峰率中國(guó)工農(nóng)紅軍晉西游擊大隊(duì)突破黃河天險(xiǎn)進(jìn)入陜甘，陜甘省委派軍委書記謝子長(zhǎng)前往領(lǐng)導(dǎo)并改編晉西游擊隊(duì)為中國(guó)工農(nóng)紅軍陜甘游擊總隊(duì)（開(kāi)始稱西北抗日同盟軍）；

1932年6月，王世泰參加陜甘游擊隊(duì)，任班長(zhǎng)；

同年12月，陜甘省委書記杜衡（后叛變）來(lái)到陜甘游擊總隊(duì)，按照黨中央和陜西省委指示，陜甘游擊隊(duì)改編為中國(guó)工農(nóng)紅軍第二十六軍第二團(tuán)，杜衡自任軍政委兼團(tuán)政委，并蠻橫規(guī)定陜甘游擊總隊(duì)原排及以上的干部無(wú)選舉權(quán)和被選舉權(quán)，杜衡親自從陜甘游擊總隊(duì)的戰(zhàn)士和班長(zhǎng)中指定兩人參加團(tuán)長(zhǎng)選舉，結(jié)果班長(zhǎng)王世泰被選為團(tuán)長(zhǎng)。1933年11月至1935年8月任紅軍第二十六軍四十二師第三團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)。

1934年1月當(dāng)選為中華蘇維埃中央政府執(zhí)行委員。參加開(kāi)辟陜甘邊及陜北革命根據(jù)地斗爭(zhēng)。

1936年任中共安塞縣委軍事部部長(zhǎng)。

同年9月至1937年2月任陜北省委軍事部副部長(zhǎng)。

1937年2月入中國(guó)人民抗日軍政大學(xué)學(xué)習(xí)。

全國(guó)抗日戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，1937年10月至1938年4月任陜甘寧邊區(qū)慶環(huán)分區(qū)保安司令部司令員。

1938年10月至1942年9月先后任陜甘寧保安司令部副司令員、陜甘寧邊區(qū)保安司令部副司令員。

1942年10月至1944年12月任八路軍陜甘寧晉綏聯(lián)防軍警備第三旅政治委員兼中共三邊地委書記。

1943年1月在西北局高干會(huì)上，與高崗保持一致，積極參加對(duì)閻紅彥和吳岱峰等人的批判，受到毛澤東的高度贊揚(yáng)和重視，是因此受到表?yè)P(yáng)獎(jiǎng)勵(lì)的22名領(lǐng)導(dǎo)干部之一，毛澤東親筆為其題詞：“忠實(shí)、努力、不夸、不嬌”。

1944年12月至1945年8月任陜甘寧晉綏聯(lián)防軍關(guān)中警備區(qū)司令部司令員。

1945年4月至6月作為陜甘寧邊區(qū)代表團(tuán)成員出席中共第七次全國(guó)代表大會(huì)。同年8月至9月任陜甘寧晉綏聯(lián)防軍副司令員，同年9月至1947年7月任代司令員。

1945年9月至1948年6月任中共中央西北局常務(wù)委員。

1946年4月至1949年9月任陜甘寧邊區(qū)第三屆政府委員。

1947年2月至3月任陜甘寧野戰(zhàn)集團(tuán)軍副司令員。3月至10月受命率小部隊(duì)深入敵后開(kāi)展游擊戰(zhàn)爭(zhēng)，收復(fù)關(guān)中根據(jù)地。

1947年9月至1949年2月任西北野戰(zhàn)軍第四縱隊(duì)司令員、縱隊(duì)黨委書記。

1948年9月至1949年2月任中共西北野戰(zhàn)軍前線委員會(huì)委員。率部參加關(guān)中、隴東、宜川瓦子街、黃龍山麓、西府隴東、澄（城）合（陽(yáng)）、荔北和1948年西北冬季攻勢(shì)等戰(zhàn)役。

1949年2月至6月任中國(guó)人民解放軍第一野戰(zhàn)軍第四軍軍長(zhǎng)、軍黨委書記、中國(guó)人民解放軍第一野戰(zhàn)軍前線委員會(huì)委員。指揮所部參加1949年西北春季攻勢(shì)、陜中戰(zhàn)役。

1949年6月至1950年9月任第一野戰(zhàn)軍第二兵團(tuán)政治委員、黨委副書記，及中國(guó)人民解放軍第一野戰(zhàn)軍前線委員會(huì)委員。率部參加扶（風(fēng)）眉（縣）、隴東追擊等戰(zhàn)役。

1949年7月至1950年1月任甘肅行政公署主任，同時(shí)任中共甘肅省委常務(wù)委員至1952年12月。

1949年9月出席中國(guó)人民政治協(xié)商會(huì)議第一屆全體會(huì)議，參加中華人民共和國(guó)開(kāi)國(guó)大典。同年10月至1954年12月任中共中央西北局委員。

1949年12月至1952年任西北軍政委員會(huì)委員。

1950年1月至1952年11月任甘肅省人民政府副主席、省人民政府黨組書記。

1950年10月至1952年12月任甘肅省首屆各界人民代表會(huì)議協(xié)商委員會(huì)副主席。

1951年調(diào)任西北鐵路干線工程局局長(zhǎng)兼政治委員、黨委書記。提前10個(gè)月建成天（水）蘭（州）鐵路并通車。

1952年8月至1954年11月任鐵道部副部長(zhǎng)。

1954年11月至1958年2月任國(guó)家建設(shè)委員會(huì)副主任、黨組副書記。

1958年4月至12月任國(guó)家計(jì)劃委員會(huì)副主任。同年10月至1960年12月任西北協(xié)作區(qū)副主任。

1960年11月起任中共中央西北局委員，同時(shí)任中共甘肅省委書記處書記至1967年2月。

1964年3月至1965年10月兼任甘肅省委民族工作委員會(huì)書記。

1961年8月至“文化大革命”初期擔(dān)任甘肅省第二、第三屆政協(xié)主席�！拔幕�大革命”中受迫害。

1975年1月至1979年12月任甘肅省革命委員會(huì)副主任。

1977年12月至1979年11月任甘肅省第四屆政協(xié)主席。

1979年12月至1983年5月任甘肅省第五屆人大常委會(huì)主任、黨組書記。

2008年3月14日10時(shí)57分在�？谑攀馈�

王世泰同志是我們黨久經(jīng)考驗(yàn)的共產(chǎn)主義戰(zhàn)士，自投身革命以來(lái)，為了追求真理，歷經(jīng)艱險(xiǎn)，出生入死，不怕?tīng)奚�，與國(guó)民黨反動(dòng)派進(jìn)行了艱苦卓絕的斗爭(zhēng)，為建立新中國(guó)立下了不朽功勛。在祖國(guó)和平建設(shè)時(shí)期，他解放思想，實(shí)事求是，善于團(tuán)結(jié)黨內(nèi)外一切可以團(tuán)結(jié)的力量，運(yùn)用馬克思主義的觀點(diǎn)認(rèn)識(shí)和解決問(wèn)題，顯示出高超的領(lǐng)導(dǎo)藝術(shù)和組織才能，為社會(huì)主義建設(shè)事業(yè)作出了積極貢獻(xiàn)。他為堅(jiān)持和完善人民代表大會(huì)制度、多黨合作的政治協(xié)商制度，促進(jìn)社會(huì)主義民主政治建設(shè)進(jìn)行了積極探索和努力。他堅(jiān)持黨的十一屆三中全會(huì)以來(lái)的路線方針政策，在建設(shè)中國(guó)特色社會(huì)主義現(xiàn)代化的偉大事業(yè)中，堅(jiān)持四項(xiàng)基本原則，堅(jiān)持改革開(kāi)放，堅(jiān)持全心全意為人民服務(wù)的宗旨，模范遵守黨的紀(jì)律。他作風(fēng)民主，胸懷坦蕩，光明磊落，艱苦奮斗，勤勤懇懇，無(wú)私奉獻(xiàn)。他為人忠厚，剛正不阿，嚴(yán)于律己，寬以待人，廉潔奉公，顧全大局，始終保持和發(fā)揚(yáng)黨的優(yōu)良傳統(tǒng)和作風(fēng)，始終保持共產(chǎn)黨員和人民公仆的本色，表現(xiàn)了對(duì)黨、對(duì)人民、對(duì)無(wú)產(chǎn)階級(jí)革命事業(yè)的無(wú)限忠誠(chéng)，在甘肅省和西北地區(qū)黨內(nèi)外干部、群眾中享有崇高威望。他的一生是革命的一生，戰(zhàn)斗的一生，他將畢生精力貢獻(xiàn)給了中國(guó)人民的革命和建設(shè)事業(yè)，為人民的利益奮斗終生。