1983年，出演山東電視臺拍攝的古裝劇《水滸傳》，飾演梁山好漢沒遮攔穆弘，正式開始從事影視行業(yè)。

1990年，出演張新建執(zhí)導(dǎo)的歷史題材電視劇《孔子》出演冉耕一角。

1994年，首次擔(dān)任副導(dǎo)演參與拍攝王文杰執(zhí)導(dǎo)的曲藝評書家單田芳先生作品改編的同名武俠題材電視劇《白眉大俠》，并在劇中飾演陸天林一角。

1996年，擔(dān)任古裝武俠電視劇《甘十九妹》的副導(dǎo)演與王文杰導(dǎo)演再次合作，并在劇中飾演冷琴一角；同年，與孫波、孔笙導(dǎo)演合作，擔(dān)任副導(dǎo)演參與拍攝都市題材電視劇《燃情四季》，并在劇中飾演楊立一角。

1998年，王永泉與陳勛奇導(dǎo)演合作擔(dān)任副導(dǎo)演，參與拍攝林心如主演的年代劇《上海探戈》。

2000年，再度與王文杰導(dǎo)演合作，首次擔(dān)任執(zhí)行導(dǎo)演參與拍攝古裝歷史、紀(jì)實(shí)傳記類型電視劇《成吉思汗》并出演張行信一角，該片于2004年6月17日在央視和內(nèi)蒙古衛(wèi)視播出。

2001年，與王文杰導(dǎo)演合作擔(dān)任副導(dǎo)演，參與打假為主題電視劇《藍(lán)色馬蹄蓮》的拍攝，并在劇中出演肖廠長一角。

2005年，與孔笙、王文杰導(dǎo)演合作擔(dān)任副導(dǎo)演，參與拍攝王詩槐、劉磊、戴嬌倩等主演的戰(zhàn)爭歷史劇《茶馬古道》；同年，擔(dān)任《前門樓子九丈九》的執(zhí)行導(dǎo)演，并出演宋大哥一角；同年，出演鞠覺亮執(zhí)導(dǎo)，秦沛、溫兆倫主演的《李衛(wèi)當(dāng)官》的續(xù)集電視劇《李衛(wèi)辭官》，飾演沙管家一角；同年，出演孔笙執(zhí)導(dǎo)的戰(zhàn)爭題材電影《狩獵者》飾演老膠東大叔。

2006年，首次與戴冰導(dǎo)演合作，擔(dān)任執(zhí)行導(dǎo)演參與拍攝由王洛勇、于榮光、努爾比亞等主演，該劇改編自1963年的同名電影《冰山上的來客》的軍事懸疑諜戰(zhàn)片《冰山上的來客》，并客串炊事班老姜一角，該劇于2006年12月18日在浙江衛(wèi)視播出。

2007年，擔(dān)任執(zhí)行導(dǎo)演，參與拍攝由張晨光、蕭薔、馬恩然、高鑫等主演的古裝懸疑劇《明宮謎案》，飾演沈令譽(yù)一角；同年，擔(dān)任由李晨、劉奕君主演的軍事題材電視劇《絕密押運(yùn)》的執(zhí)行導(dǎo)演，并客串吳隊(duì)長一角，該劇于

2008年9月18日在中央一套播出。

2008年，擔(dān)任都市題材電視劇《愛情句號》的執(zhí)行導(dǎo)演，并飾演白中一角；同年，擔(dān)任執(zhí)行導(dǎo)演的軍事題材電視劇《戰(zhàn)爭目光》于1月22日在央視八套播出。

2008年7月22日，出演孔笙執(zhí)導(dǎo)，李晨、國麗娜、齊奎等人主演的劇情片《極限救援》飾演一名三輪車主，該劇于2008年7月22日在中國大陸上映；同年，與李慶友合作，主演孔笙執(zhí)導(dǎo)的“法官老張軼事”系列電影的第一部《法官老張軼事之陽光與土地》飾演法官老張一角；同年，與張新建、孔笙導(dǎo)演，高滿堂、孫建業(yè)編劇合作，擔(dān)任山東題材電視劇《闖關(guān)東》的執(zhí)行導(dǎo)演，并出演王老永一角，該劇獲得中國電視劇飛天獎(jiǎng)優(yōu)秀長篇電視劇獎(jiǎng)、中國電視金鷹獎(jiǎng)最佳長篇電視劇獎(jiǎng)和韓國首爾國際電視節(jié)最佳編劇獎(jiǎng)三項(xiàng)榮譽(yù)。

2009年，作為執(zhí)行導(dǎo)演參與拍攝王文杰執(zhí)導(dǎo)，沈曉海、鮑國安主演的歷史題材《開創(chuàng)盛世》，并出演高德儒一角；同年，擔(dān)任由廖凡、張譯、李晨主演的抗戰(zhàn)題材電視劇《生死線》的執(zhí)行導(dǎo)演，并客串出演趙老大一角，該劇于2009年9月19日在山東衛(wèi)視首播；同年，主演孔笙執(zhí)導(dǎo)的“法官老張軼事”系列電影的第二部《法官老張軼事之倔蘿卜》飾演法官老張一角。

2010年，擔(dān)任由李晨、小宋佳主演的情感家庭題材的電視劇《風(fēng)車》的執(zhí)行導(dǎo)演，并客串出演董隊(duì)長一角。

2011年1月1日，擔(dān)任執(zhí)行導(dǎo)演并出演魏德牛一角的年代劇《鋼鐵年代》登錄北京衛(wèi)視、天津衛(wèi)視、山東衛(wèi)視、河南衛(wèi)視黃金檔播出；同年，與董勇、劉敏濤、高鑫、祖峰合作，參演孔笙執(zhí)導(dǎo)的電影《北川重生》，飾演劉總工程師一角。

2012年，擔(dān)任由王文杰執(zhí)導(dǎo)，陸毅、林心如、韓雨芹等主演的歷史傳記劇《蘇東坡》的執(zhí)行導(dǎo)演，并客串黎寨寨主一角；同年，主演孔笙執(zhí)導(dǎo)的“法官老張軼事”系列電影的第三部《法官老張軼事之告狀記》飾演法官老張一角；同年，擔(dān)任林永健，閆學(xué)晶主演的喜劇《老病號》的執(zhí)行導(dǎo)演，贏參與演出；6月15日，參演朱敏江執(zhí)導(dǎo)的懸疑片《查無此人》上映；同年，執(zhí)導(dǎo)并出演的農(nóng)村勵(lì)志題材電視劇《溫州一家人》于2012年11月10日在央視一套

2013年，擔(dān)任由霍建華、楊紫主演的抗日題材電視劇《戰(zhàn)長沙》的執(zhí)行導(dǎo)演，并出演胡老太爺一角，該劇于2014年7月14日登陸中央電視臺八套黃金檔播出。

2014年，擔(dān)任由郭濤、梅婷主演的年代劇《父母愛情》的執(zhí)行導(dǎo)演，并飾演王政委一角，該劇于2014年2月2日在央視1套特約劇場播出；

2014年，與孔笙、李雪導(dǎo)演，劉和平編劇，劉燁、陳寶國等人合作出任執(zhí)行導(dǎo)演并參演的近代歷史劇《北平無戰(zhàn)事》獲得國劇盛典最佳電視劇、最佳導(dǎo)演、最佳編劇等榮譽(yù)，并于2015年12月28日，獲得第30屆中國電視劇飛天獎(jiǎng)優(yōu)秀電視劇獎(jiǎng)、優(yōu)秀導(dǎo)演獎(jiǎng)、優(yōu)秀編劇獎(jiǎng)和優(yōu)秀男演員獎(jiǎng)。

2015年，擔(dān)任古裝電視劇《瑯琊榜》的執(zhí)行導(dǎo)演，并飾演了懸鏡司首尊“夏江”；同年，執(zhí)導(dǎo)并參演電視劇《溫州兩家人》飾演滿叔一角；10月15日，參演的懸疑劇《他來了，請閉眼》在搜狐視頻、東方衛(wèi)視同步播出，在劇中王永泉飾演李熏然的父親李局長。

2016年，出演電視劇《歡樂頌》中曲筱綃的父親一角并擔(dān)任該劇的執(zhí)行導(dǎo)演，該劇于2016年4月18日在東方衛(wèi)視、浙江衛(wèi)視以及全網(wǎng)同步播出；同年，參演孔笙執(zhí)導(dǎo)，白一驄編劇，靳東、陳喬恩主演的由霸唱天下同名小說改變的網(wǎng)絡(luò)季播劇《鬼吹燈之精絕古城》中安力滿一角。

2017年，出演都市女性勵(lì)志去《歡樂頌2》再次飾演曲筱綃的父親一角。

同年參演都市醫(yī)療行業(yè)勵(lì)志題材電視劇《外科風(fēng)云》中陸晨曦的父親。11月16日，參演穿越古裝愛情輕喜劇《唐磚》。12月18日，參演的電視劇《瑯琊榜之風(fēng)起長林》在東方衛(wèi)視、北京衛(wèi)視播出。

2018年8月9日，參演的網(wǎng)劇《瘋?cè)嗽骸吩趦?yōu)酷播出。10月29日，參演的電視劇《唐磚》播出。12月10日，參演的電視劇《大江大河》播出。

2019年3月，參演電視劇《張庫大道》。8月21日，主演的電視劇《善始善終》在中國大陸播出，在劇中飾演羅同彪。9月19日，主演的電影《毛驢上樹》在愛奇藝上映，在劇中飾演張仁義。

2020年6月3日，參演的懸疑科幻網(wǎng)絡(luò)劇《失蹤人口》定檔在優(yōu)酷視頻播出，在劇中飾演陳德忠。

家庭成員：王宏（兒子），孫小會（妻子）

夏江（重要反派首領(lǐng)）的扮演者王永泉，以執(zhí)行導(dǎo)演的身份和侯鴻亮制作團(tuán)隊(duì)合作了很多年。但其實(shí)王永泉是話劇團(tuán)的演員出身，因?yàn)樗�的古裝扮相好看、氣場也足，雖然作為導(dǎo)演，但讓他來演夏江這個(gè)角色制作團(tuán)隊(duì)也覺得很適合。（網(wǎng)易新聞評）

在《瑯琊榜》所有身兼導(dǎo)演和演員的劇組成員中，飾演夏江的執(zhí)行導(dǎo)演王永泉戲份最重，也是戲癮最大的一個(gè)，在完成執(zhí)行導(dǎo)演工作之余常常偷背臺詞，作為山東煙臺市歌舞劇院的演員，王永泉這些年一直是一邊做執(zhí)行導(dǎo)演、副導(dǎo)演一邊演戲，多年來練就了純熟的演技。（人民網(wǎng)評）