1918年，任耕三參加陜西靖國(guó)軍，任班長(zhǎng)、排長(zhǎng)職務(wù)。1920年冬起，入廣東韶關(guān)講武堂學(xué)習(xí)一年。后一直在胡景翼部隊(duì)任職。1925年春，任國(guó)民二軍第二師連長(zhǎng)。1926年春，任耕三參加了反對(duì)直、奉軍閥的戰(zhàn)爭(zhēng)，曾協(xié)助團(tuán)長(zhǎng)許權(quán)中在獲嘉以少勝多殲滅土匪武裝兩個(gè)師。同年5月，旅長(zhǎng)陳冠生投降直系軍閥吳佩孚后，任耕三協(xié)助許權(quán)中發(fā)動(dòng)起義，在涿州、門(mén)頭溝一帶大敗直系軍，恢復(fù)國(guó)民軍建制。同年9月后，任耕三和許權(quán)中率部經(jīng)陜北南下，猛攻三原、高陵一線的直系軍閥劉鎮(zhèn)華部，援解西安之圍。國(guó)民聯(lián)軍駐陜總部成立后，任耕三做了大量有利于革命的工作。

大革命失敗后，任耕三在許權(quán)中旅任團(tuán)長(zhǎng)。遵照中共黨組織的指示，任耕三積極整訓(xùn)部隊(duì)，協(xié)助恢復(fù)中共地方黨組織和農(nóng)民協(xié)會(huì)，建立赤衛(wèi)隊(duì)，開(kāi)展反霸斗爭(zhēng)。1928年，任耕三參加了渭華起義。起義失敗后，返回家鄉(xiāng)寓居。曾應(yīng)鄧寶珊邀請(qǐng)入樊鐘秀部，參加反蔣（介石）軍事活動(dòng)。1932年后，任耕三任楊虎城部劉文伯師特務(wù)營(yíng)長(zhǎng)、一團(tuán)三營(yíng)營(yíng)長(zhǎng)。曾對(duì)察哈爾民眾抗日同盟軍大力資助，積極聯(lián)系進(jìn)步人士，支持和開(kāi)展抗日救亡活動(dòng)。1936年“西安事變”時(shí)，任陜西警備一旅第二團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)，擔(dān)負(fù)寶雞一線防務(wù)�？谷諔�(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，任耕三率部擔(dān)任潼關(guān)、風(fēng)陵渡一線河防，曾多次擊退日軍進(jìn)攻。1939年5月，他被國(guó)民黨政府以“西安事變之骨干、與中共有聯(lián)系”罪名免去職務(wù)。后曾任第二十七師通訊主任、十七師上校附員、三十八軍參議等閑職。任耕三不滿國(guó)民黨頑固派積極反共、消極抗日的政策，積極開(kāi)展革命活動(dòng)。1943年秋，任趙壽山第三十八軍千（陽(yáng)）隴（縣）屯墾處處長(zhǎng)。任耕三和許權(quán)中以生產(chǎn)名義組織兩個(gè)連的武裝，籌劃在千陽(yáng)、眉縣地區(qū)建立革命根據(jù)地。同年12月9日，任耕三巡勘墾區(qū)返回途中，于眉縣東教坊谷道被埋伏此地的國(guó)民黨特務(wù)槍殺。1949年12月9日，中共西安市委和陜西省軍區(qū)分別在臨潼和西安為他和同時(shí)遇害的許權(quán)中舉行了隆重的追悼會(huì)，贊頌他們是“革命先驅(qū)，人民功臣”。