生于三河國(guó)上和田（今愛知縣岡崎市）。17歲便為兄長(zhǎng)大久保忠世效力參與遠(yuǎn)江平定戰(zhàn)，初陣為犬居城合戰(zhàn)。之后在忠世與忠佐的旗下轉(zhuǎn)戰(zhàn)各地，并在攻陷高天神城時(shí)討取大將岡部元信。天正13年（1585年）參與信濃國(guó)上田城攻防戰(zhàn)，卻被真田昌幸戲弄。

天正18年（1590年），小田原征伐戰(zhàn)過后，德川家康被移封至江戶，大久保忠世之子大久保忠鄰被封為相模小田原城城主，作為外甥忠鄰的屬下，忠教被封與小田原城中的三千石。慶長(zhǎng)5年（1600年）作為德川家康的槍奉行在關(guān)原合戰(zhàn)中表現(xiàn)活躍。

1612年大久保忠鄰因大久保長(zhǎng)安事件受到牽連，被改封至他地，忠教也因此而失勢(shì)，不過很快便被家康封為額田郡坂崎1000石旗本。慶長(zhǎng)19年（1614年），作為槍奉行出陣大阪之陣。家康死后，又作為二代將軍德川秀忠的隨從上洛。晚年在三代將軍德川家光時(shí)代又被加增1000石。

寬永12年（1635年）被移封至常陸國(guó)300石領(lǐng)地。晚年著有《三河物語》。寬永16年（1639年）去世，享年80歲。死前家光要再加增5000石給他，卻被他回絕了。