天保9年（1838年）12月出生，為薩摩鹿兒島郡（今鹿兒島縣）吉野村字實方的城下士中村與右衛(wèi)門（桐野兼秋）的第三子。有5個兄弟姐妹。10歲時、父親被判處流放到徳之島的罪、家祿被沒收、讓他以后幫助哥哥，然后18歲時，哥哥病死，于是只好以小作和開墾畑田來支撐家計。年少時于西田町江夏仲左衛(wèi)門道場修習(xí)野太刀示現(xiàn)流劍術(shù)（《西南記傳》中則記載半次郎是跟古示現(xiàn)流傳人伊集院鴨居修習(xí)的劍術(shù)）。修習(xí)之時，半次郎以自宅庭院里的樹木為對手，每日用木刀練習(xí)劈斬八千次。由于這樣的猛烈鍛煉，庭院里直徑三、四寸的樹木盡數(shù)折斷。石見半兵衛(wèi)向他提出決斗并且遭他斥責(zé)、但卻從此與石見所屬的上之園方限（ほうぎり）的鄉(xiāng)中之士來往結(jié)交。因此在這個鄉(xiāng)中里、多有像是成為寺田屋事件的鎮(zhèn)撫使奈良原繁和抵抗至死的弟子丸龍助等精忠之士。

文久二年，半次郎跟隨島津久光上京，并擔(dān)任中川宮朝彥親王的護(hù)衛(wèi)。雖然被說是“人斬”，但關(guān)于半次郎的暗殺行動有確切記載的，似乎只有刺殺信州上田藩洋學(xué)者赤松小三郎一役。

文久2年（1862年）、桐野跟隨島津久光上京。并且與尹宮依附（朝彥親王）擔(dān)任守衛(wèi)列藩工作的諸國志士們有所來往、之后他受到家老?小松帶刀等藩的重臣重用。元治元年（1864年），半次郎與西鄉(xiāng)隆盛相識，遂成好友，遂許隆盛驅(qū)馳， 常常不離左右， 成為西鄉(xiāng)的保鏢。 “人斬半次郎”的名字就漸漸地為人們所知曉。并且據(jù)說連新撰組也不敢招惹他。1864年4月16日、在土佐的山本賴藏的u2018洛陽日記u2019所寫“當(dāng)日石清（中岡慎太郎的變名、石川清之助的簡稱）、與薩摩的肝付十郎、中村半二郎相逢并且互相問答。這兩人都有相當(dāng)?shù)恼�義感”、6月14日、在給大久保利通的西鄉(xiāng)隆盛書信中、“中村半次郎加入暴客（尊攘激進(jìn)派）中、也因為常進(jìn)出長州藩邸、而對于長州的事情相當(dāng)了解”、接下來則是“因為他本人說想要去長州、而想要脫藩并且去那邊探索著。說不定他真的會脫藩，但如果回來的話會有所用處吧”。5天后的西鄉(xiāng)書信中則是寫說“中村半次郎要去長州、但在邊界就被擋住而不能進(jìn)去”、依當(dāng)時的狀況、姑且不論京都藩邸知不知道、但薩摩藩士進(jìn)入長州本國的事情是不可能被知道的。從此開始、讓桐野對長州相當(dāng)同情并且也能窺見他有打算要策畫薩摩和長州的和解、但結(jié)局是長州爆發(fā)了禁門之變。而桐野在禁門之變中，因為是個薩摩藩兵，而不得不與長州陣營作戰(zhàn)。因此也讓他留下有積極與他們戰(zhàn)斗和盡力避開戰(zhàn)斗來幫助長州人等，正反不同的證言。這年的11月26日、小松帶刀給大久保利通書信中，記有“中村半次郎對于加入兵庫入塾的事情感到不滿足”。總之他就是希望到神戶海軍操練所加以學(xué)習(xí)、但隔年因為操練所關(guān)閉、所以實際上他有沒有進(jìn)去學(xué)習(xí)就不明了。

另外天狗黨之亂時、從單身前往偵察。慶應(yīng)元年（1865年）3月3日、從土佐脫藩的土方久元的u2018回天實記u2019中“中村半次郎來訪。這人是真正的正論家。對于響應(yīng)討幕之義的事情也是最熱烈的”。薩長同盟之后、他為了兩藩的親近而活動著、這時也與木戶孝允、品川彌二郎頻繁的往來。慶應(yīng)3年（1867年）5月10日，與伊集院金次郎保護(hù)從馬關(guān)來的長州藩士山縣狂介?鳥尾小彌太到京都的薩摩屋�。ㄉ娇h有朋u2018葉櫻日記u2019）。同年秋天、大致上就是每天和數(shù)人一起巡邏京都、9月3日、與在薩摩藩做陸軍教練的公武合體派軍學(xué)者赤松小三郎在京都市中相遇、并且把他以幕府的密探在大白天暗殺掉。能證明他“人斬半次郎”暗殺事件就只有這一件而已。（在半次郎拔刀時，赤松小三郎也拔出了短筒并準(zhǔn)備向半次郎射擊，豈料半次郎動作十分迅速，在半次郎將要扣動扳機(jī)的一剎那一刀劈下，自左肩自右腹將小三郎斬為兩段，從半次郎方面來說則是將刀高舉并自右上方向左下方劈落，真是標(biāo)準(zhǔn)的薩摩示現(xiàn)流劍法�。。�。還有、同年10月坂本龍馬被暗殺時、他不但親自搜索犯人還努力與海援隊?陸援隊連絡(luò)。

在幕末京都時代和他最親近的人、除了在伏見戰(zhàn)死的伊集院金次郎、在上野戰(zhàn)死的肝付十郎外、還有永山彌一郎、修正大政奉還建白書的中井弘。

戊辰戰(zhàn)爭爆發(fā)后。屬于城下一號小隊并且在伏見之戰(zhàn)的御香宮戰(zhàn)斗、在立下戰(zhàn)功后，擔(dān)任小隊的小頭見習(xí)。然后在東征大總督府下參謀?西鄉(xiāng)隆盛率領(lǐng)東海道先鋒隊先發(fā)東上時、被拔擢為城下一號小隊隊長并且占領(lǐng)靜岡?小田原等地。沖鋒于倒幕第一線， 前驅(qū)先入江戶。1868年2月27日、西鄉(xiāng)派遣中村來到小田原的輪王寺宮公現(xiàn)法親王那邊、去尋問西上的事由并且讓他在聽從以后，使各藩兵加以撤退。以后、在靜岡，擔(dān)任西鄉(xiāng)和山岡鐵舟會談時的護(hù)衛(wèi)。接著來到江戶時、也擔(dān)任西鄉(xiāng)和勝海舟會談時的護(hù)衛(wèi)。

后來在上野勇戰(zhàn)由佐幕人劍士組成的彰義隊（《浪客劍心》里彌彥的父親，以及劇場版《給維新志士的鎮(zhèn)魂歌》中的嚴(yán)達(dá)、時雨等都是彰義隊的成員，薩摩軍與彰義隊的交手是非常血腥的。 最后大戰(zhàn)前， 前線指揮官將最精銳的薩摩軍放在最前沿， 西鄉(xiāng)視察后問， “君欲薩摩軍全歿不成”， 指揮官答， “然。 但必勝敵”， 西鄉(xiāng)慨嘆不已， 進(jìn)戰(zhàn)， 果大破彰義隊)。這場戰(zhàn)爭后、在中村陪伴河野四郎左衛(wèi)門從溫泉屋回到神田三河町時，被一刀流劍客鈴木隼人等3名刺客偷襲、他在斬殺1人后將他們加以擊退、但也失去左手中指和無名指。在養(yǎng)好傷后的8月21日、被西鄉(xiāng)推薦而擔(dān)任大總督府直屬軍監(jiān)、并且被派遣率領(lǐng)鹿兒島?宇都宮2藩兵到藤原口（日光口）。1868年9月1日到達(dá)大內(nèi)、然后召開為了攻下會津若松的會議、會后中村被下令要進(jìn)攻栃原。然后在經(jīng)歷隔天到4日的關(guān)山之戰(zhàn)、9月5日到8日的若松南部之戰(zhàn)后，來到若松城近郊。1868年9月10日、他與伊地知正治?板垣退助?山縣有朋開會并且指定攻城的分擔(dān)區(qū)域。他所指揮的藤原口部隊被分配攻下城的西南部、但實際上這支部隊參加攻城戦則是在9月14日。1868年9月22日、會津藩投降后的開城式中、擔(dān)任官軍代表來接收受城池。也因為這場戊辰戰(zhàn)爭戰(zhàn)功、后來被賞賜了200石的俸祿。

倒幕成功后以戰(zhàn)功迅速被提拔，改名為桐野利秋踏上仕途。明治2年（1869年）、鹿兒島常備隊被設(shè)立、桐野也成為第一大隊的隊長。明治4年（1871年）、預(yù)備廢藩置縣的西鄉(xiāng)隆盛率兵上京時、大隊也加以跟隨并且被編入御親兵、他也被任命為陸軍大佐，近衛(wèi)大隊長、7月、進(jìn)升為陸軍少將。 彼時尚不過三十出頭， 又兼翩翩英俊，令萬人心欣羨， 據(jù)說街頭巷尾的女孩子們聽到他的皮靴在路上響過后都要跑出去爭看他的背影。西鄉(xiāng)隆盛十分喜歡桐野利秋，稱“假如利秋讀過書的話， 我就趕不上他啦”。明治5年（1872年）4月、被任命為鎮(zhèn)西鎮(zhèn)臺（熊本鎮(zhèn)臺）司令長官并且前往熊本赴任。因為這些經(jīng)驗、在11月發(fā)布征兵令時，讓他因此受到批評（傳說桐野對新制軍隊，以“農(nóng)民兵”的名稱來加以輕視、也有人認(rèn)為他就是因為這樣而在西南戰(zhàn)爭時對敵軍太過大意）。同年7月、桐野前往北海道視察、在回來后提出有在札幌設(shè)置鎮(zhèn)臺的必要。這也成為以后設(shè)置屯田兵的源頭。明治6年（1873年）4月、轉(zhuǎn)任陸軍裁判所的所長。同年10月、因為明治六年的政變（俗稱征韓論），讓西鄉(xiāng)隆盛因此下野、他也隨即提出辭呈回鄉(xiāng)。

明治6年11月、回到鹿兒島的桐野、過著在鹿兒島郡吉田鄉(xiāng)本城村字宇都谷的久部山原野開墾的日子。明治7年（1874年）、因為辭職軍人的意見，于是為了鹿兒島青少年的教育而建立私學(xué)校、由筱原國干負(fù)責(zé)槍隊學(xué)校、村田新八負(fù)責(zé)炮隊學(xué)校?賞典學(xué)校（幼兒學(xué)校）、桐野在隔年負(fù)責(zé)指導(dǎo)吉野開墾社并且努力于開墾事業(yè)。同年牡丹社事件后，石川縣士族石川九郎?中村俊次郎拜訪桐野并且尋問他關(guān)于明治六年政變及牡丹社事件的內(nèi)情，而集結(jié)桐野回答的“桐陰仙譚”則留存在新聞u2018日本u2019以及u2018西南記傳u2019上巻。

明治10年（1877年）、2月6日、在聽到火藥庫襲擊事件?中原尚雄的西鄉(xiāng)刺殺計劃后，于私學(xué)校本校召開大會并且由桐野主導(dǎo)整場會議，最后則作出率領(lǐng)大軍北上的決定。為了出兵，而由池上四郎募兵、筱原國干負(fù)責(zé)部隊編制、村田新八負(fù)責(zé)兵器的調(diào)度、永山彌一郎為新兵教練、桐野則是負(fù)責(zé)各種軍需品的收集調(diào)達(dá)。1877年2月13日、進(jìn)行大隊編制、一號大隊指揮長為筱原國干、二號大隊指揮長為村田新八、三號大隊指揮長為永山彌一郎、五號大隊指揮長為池上四郎、六號?七行大隊連合指揮長則選任由別府晉介擔(dān)任、桐野則是為四號大隊指揮長兼總司令。

1877年2月20日、先發(fā)的別府晉介的部隊到達(dá)川尻并且和熊本鎮(zhèn)臺的偵察隊發(fā)生沖突、這也是西南戰(zhàn)爭的開始。1877年2月22日，相繼到達(dá)的薩軍大隊對熊本鎮(zhèn)臺進(jìn)行包圍攻擊。桐野則與池上一起指揮正面軍、但因為熊本城相當(dāng)堅固而無法快速攻下。因此本營軍議中，桐野?筱原的全軍攻城主張，與池上四郎?野村忍介?西鄉(xiāng)小兵衛(wèi)提出的各種分別攻擊主張發(fā)生沖突而且雙方互不退讓、在軍議還在開會的期間、政府軍的第一旅團(tuán)（野津鎮(zhèn)雄）?第二旅團(tuán)（三好重臣）開始南下。為了應(yīng)付這個行動、由池上負(fù)責(zé)包圍熊本城、永山控制海岸線、筱原（六個小隊）前往田原、村田?別府（五個小隊）前往木留、桐野自己帶領(lǐng)三個小隊前往山鹿、對政府軍進(jìn)行挾擊并且占領(lǐng)了高瀬、但因為后來雙方互有勝敗而使戰(zhàn)線陷入膠著。

1877年3月20日的田原之戰(zhàn)、4月8日的安政橋口之戰(zhàn)遇敗后、4月14日、薩軍（包含黨薩各派）只好解除對熊本城的包圍并且退到木山、桐野則負(fù)責(zé)殿后并且指揮撤退軍到二本木。1877年4月21日、薩軍撤退到矢部濱町、西鄉(xiāng)?桐野?村田?池展開軍議并且決定觀察時機(jī)來改變攻勢。1877年4月27日、西鄉(xiāng)退到人吉、桐野則退到江代并且再次召開軍議來決定各方面的部署、然后派遣新編制的中隊到各地去。以后暫時由桐野在人吉本営指揮、但在看到戰(zhàn)況不利后、立刻率軍到宮崎、5月28日、將宮崎支廳改稱為軍務(wù)所并以此為根據(jù)地。人吉眼見即將陥落、于是由池上護(hù)衛(wèi)西鄉(xiāng)并將他迎來這里。在這里作為桐野命脈的軍票（西鄉(xiāng)札）被發(fā)行、要來嘗試填補窘困的軍隊財政。

1877年6月、桐野在宮崎本営指揮諸軍。1877年7月24日村田指揮部隊在都城大敗、7月25日開始的[宮崎]]之戰(zhàn)到31日遇敗、桐野追隨西鄉(xiāng)到達(dá)高鍋。1877年8月1日、桐野在佐土原遇敗、政府軍占領(lǐng)宮崎。1867年8月2日在高鍋遇敗。1877年8月3日、桐野在平巖、村田在富高新町、池上在延岡指揮諸軍、但在美美津之戰(zhàn)戰(zhàn)敗。1877年8月13日、14日、桐野?村田?池上部署延岡進(jìn)擊并且在本道指揮、在延岡之戰(zhàn)中被第二旅團(tuán)?第三旅團(tuán)?第四旅團(tuán)?新撰旅團(tuán)?第一旅団所敗、于是只好總撤退到和田峠。

1877年8月15日、以和田峠為中心布陣、并且嘗試與政府軍進(jìn)行西南之戰(zhàn)中最后的大戰(zhàn)。早上、西鄉(xiāng)隆盛自己和桐野?村田?池上?別府一起到和田峠頂上指揮、但又大敗而無法收復(fù)延岡、因而退到長井村。追擊的政府軍也在此設(shè)下了長井包圍網(wǎng)。1877年8月17日夜12時時、跟隨西鄉(xiāng)、要從可愛岳（えのたけ）加以突圍。突圍軍擁有精兵300～500名、前軍為河野主一郎?邊見十郎太、中軍為桐野?村田新八、后軍為中島健彥?貴島清率領(lǐng)、池上和別府則率領(lǐng)約60名士兵保護(hù)西鄉(xiāng)。之后、從宮崎?鹿児島的山岳走上十多天、經(jīng)由三田井回到鹿兒島。

1877年9月1日、突圍的薩軍進(jìn)入鹿兒島并且占領(lǐng)城山。一時、薩軍控制了鹿兒島城下的大部分、但后被上陸的政府軍在9月3日搶回城下的大部分、1877年9月6日包圍了整個城山。1877年9月19日、山野田一輔?河野主一郎瞞著桐也以西鄉(xiāng)救命的軍使身分前往參軍川村純義那邊、據(jù)說因此激怒了桐野。1877年 9月24日、政府軍對城山進(jìn)行總攻擊時、西鄉(xiāng)隆盛?桐野?桂久武?村田新八?池上四郎?別府晉介?邊見十郎太等40多名士兵在洞前排隊、向巖崎口進(jìn)擊。途中西鄉(xiāng)中彈、而在島津應(yīng)吉久能邸門前由別府介錯來自殺、看到西鄉(xiāng)自殺樣子的桐野再次進(jìn)擊、并且與巖崎口的軍隊交戰(zhàn)、但是身旁的人一個一個倒下，但桐野依然奮戰(zhàn)著、最后因為額頭中彈而戰(zhàn)死。享年40歲。