王仲德，太原祁縣人，自稱漢朝司徒王允的弟弟幽州刺史王懋的七世孫�！端螘�》根據他渡江后的自述，記載他的祖父王宏在石季龍做官，父親王苗跟隨苻堅做官，都達到二千石的級別，然而真實性可能存疑。對于他出身魏晉高門太原王氏的真實性，因沒有直接的系譜證明，當時南方的高門士族都不采納，以之為冒充。

王仲德少年的時候性格沉穩(wěn)，有主意和智謀，侍奉母親很恭謹，學問通曉陰陽，精解聲律。公元383年，前秦苻堅淝水之戰(zhàn)失敗后，王仲德年齡十七歲。他和他的哥哥王睿一同發(fā)兵起義，和慕容垂作戰(zhàn)失敗，王仲德受了重傷逃走，和家屬失去了聯(lián)系。路上經過一個大澤，被困住不能離去，躺在林子里。有一個小孩穿著青色的衣服，年齡大約七八歲，騎著牛正在走路，見了王仲德吃驚地說：“這位漢子吃飯了沒有？”王仲德說肚子很餓，小孩走了，過了一會又返回來，拿了飯給他吃。吃過后想走，卻下起了暴雨，看不見路徑，有一條白狼來到跟前，仰天叫著，叫罷銜起了王仲德的衣服，于是渡水，王仲德隨在它的后面，也得以渡過，與王睿相遇。他們渡過黃河到了滑臺，又被翟遼所挽留，讓他做將帥。

幾年以后王仲德想要南歸，于是便丟開翟遼奔往泰山。翟遼的騎兵追趕得很急，仲德夜間行走忽然看見前頭有熊熊的火炬在引導著他們，借著火光走了一百來里才得以逃脫。

東晉太元末年（396年），遷居彭城。兄弟名字犯了晉朝宣、元二帝的忌諱，所以都以字行世。北方重視同姓，都稱做骨肉，有遠來相投的人，無不竭力贍養(yǎng)和相助。如果有一個人不到的，就被認為是不義，不為同鄉(xiāng)人所寬容，王仲德聽說王愉在江南十分顯貴，是太原人，就遠來投奔王愉。但因他無法證明與王愉同祖，王愉接待非常微薄，于是王仲德便到姑熟，另尋出路。

元興二年（403年），桓玄篡位，王仲德見到了輔國將軍張暢，說到了這事。王仲德說：“自古革命誠然不止一族，然而現在的起事者恐怕不能夠成大事�！蓖踉�德果決剛勁很有謀略，劉裕十分了解他，把舉義的事情告訴了他，讓他到京城去襲擊桓玄。王仲德聽到了他們的謀劃，對王元德說：“天下的事情不可不保密，而且兵也不以遲緩巧妙為貴�；感�性情沒有遠慮，喜好夜晚出入，現在捉他正需要一個勇士的力量�！笔虑槊孛苄孤�，王元德被桓玄殺死，王仲德逃走。正遇上義軍攻克了建鄴，王仲德抱著元德的兒子王方回出來迎候劉裕，劉裕在馬上抱著方回，與仲德相對痛哭。追贈王元德為給事中，封為安復縣侯，任命王仲德為鎮(zhèn)軍中兵參軍。

義熙五年(409年)四月，劉裕討伐南燕，王仲德?lián)�任前驅，逢有�?zhàn)斗就戰(zhàn)敗敵人，進行了大小二十多次戰(zhàn)斗。盧循的軍隊前來進攻，眾人的議論都想要遷都，王仲德臉色嚴正地說：“當今天子對著太陽、面向南方，各位明公著名當世，共同輔佐，新建大功，威震四海。妖寇猖狂，是趁我們遠征，一旦凱旋入京，他們將自行逃散。如果今日投向草莽，則和匹夫相同，匹夫來發(fā)號令，怎么能有權威？這種計謀如果能夠確立，在下請求從此告辭�！眲⒃：芨吲d。

義熙七年（411年），劉裕與盧循在左里作戰(zhàn)，王仲德率十余騎在前沖鋒陷陣，擊潰徐道覆，功勞冠于諸將，劉裕上表為仲德彰功，封為新淦縣侯。

義熙十二年(416年)，劉裕北伐后秦，晉升王仲德為征虜將軍，擔任冀州刺史，督前鋒諸軍事。冠軍將軍檀道濟、龍驤將軍王鎮(zhèn)惡開向洛陽，寧朔將軍劉遵考、建武將軍沈林子出往石門，寧朔將軍朱超石、胡藩開向半城，都受王仲德的統(tǒng)率。王仲德率龍驤將軍朱牧、寧遠將軍竺靈秀、嚴綱等開往鉅野進入黃河，于是總合各路軍隊進據潼關。

義熙十三年（417年），長安平定，劉裕任命王仲德為太尉咨議參軍。劉裕打算遷都到洛陽，眾人討論都認為是適當的。王仲德說：“不同尋常的事是人們所驚駭的，現在軍隊在外已經很久，士人都想回去，所以應當以建鄴為王業(yè)的基礎。遷都應該等到國家全部統(tǒng)一以后�！眲⒃Ｊ�分贊同。派人護送姚泓先回彭城。

永初元年（420年）劉裕稱帝建宋后，王仲德因功勛卓著，升遷為徐州刺史，封新淦縣侯，擔任都督，督淮北七州軍事。

元嘉七年（430年），進號安北將軍，與到彥之一起北伐，大破魏軍。北魏丟棄了河南，司、兗三州平定，三軍都很高興，而王仲德卻有憂慮，他說：“諸位賢士不熟悉北國的虛實情況，一定會落入他們的圈套�！备髀奋婈犨M駐靈昌，魏軍從委粟津渡過黃河，虎牢、洛陽都丟掉了。到彥之聽說兩座城市都失陷了，打算燒掉船只步行逃走。王仲德說：“洛陽既然失敗，虎牢無法自立，道理必然是這樣。現在賊兵走了我們還仍有土地千里，滑臺還駐有強兵。如果就舍掉船只，士卒必定潰散。而且應當進入濟水到達馬耳谷口，再仔細研究下一步的對策。”結果是到彥之未聽王仲德勸告，回軍沿著濟南歷城步行而上，燒掉了船只，丟棄了兵甲，回到彭城。王仲德因此而被免官。

元嘉八年（431年），青、兗二州告急，宋文帝復起用王仲德，王仲德和檀道濟一起率兵救滑臺，糧食用盡而退回，王仲德率軍斷后，計退魏軍，魏人不敢追擊。

元嘉九年（432年），又重新?lián)�任徐州刺史。王仲德三臨徐州，威德顯揚于彭城。他建立佛寺，在塔中塑了白狼、童子像，是根據他在河北的經歷而做的。

元嘉十年（433年），在任徐州刺史的基礎之上，又加領兗州刺史，宋文帝將邊關諸州郡的軍事防務全部委以仲德。王仲德以花甲之年肩負起為劉宋王朝鎮(zhèn)撫北部邊境的重任，北魏太武帝聞之嘆服，王仲德鎮(zhèn)邊五年期間，魏人從未犯境，文帝幾次下召嘉許。

元嘉十三年（436年)，晉升稱號為鎮(zhèn)北大將軍，位列朝中武官之首，地位僅次于“三公”。

元嘉十五年（438年），一代名將王仲德逝世，享年72歲，謚號為“桓侯”。宋文帝甚為悲痛，下召在他的廟中設立白狼、童子壇，每次祭祀，一定要親自祈禱。

王仲德作為晚渡北人，其籍貫在當時就備受爭議。一來晚渡北人在東晉至南朝前期，都備受歧視，即使是北方的高門大族晚渡，地位也得次于江左第二等的吳姓士族；如果不是特別高的門第出身，晚渡后的地位可能連江左庶族都比不了。因此，當時時常有晚渡北人造假自己的籍貫的事情出現。由于王仲德渡江后，自敘為太原祁縣人、東漢司徒王允弟王懋的七世孫，但由于投靠出身早渡的太原王氏的王愉，無法證明與王愉同祖，不獲王愉禮待，而被時人質疑他出身魏晉高門太原王氏的真實性。又王氏親族王玄邈在《南齊書u2027王玄邈傳》更被記載為下邳人，說明當時南方的高門士族都不采納王仲德等自稱太原王氏的晚渡北人的籍貫身份，而稱他們家族為下邳王氏。

也有人根據北魏的太原郭逸娶王仲德的姐姐王氏之事，指出太原郭氏在北魏的時候還是遠低于太原王氏的并沒有郡望的三、四等士族（太原郭氏到唐朝才晉升為高門），不可能與一等的郡望極高的太原王氏通婚。因此認為王仲德的太原籍貫可能確實為真，但并非來自高門的太原王氏，并不是東漢王允家族的子孫，而只是太原的一個沒有郡望的普通的門第家族出身。

王仲德原來生于北方，前秦潰敗后渡江南歸東晉，但因并非名門望族出身，備受冷落，在桓玄篡位時，投奔劉裕。因沉穩(wěn)謹慎，文韜武略，頗為劉裕倚重，劉裕每次對外出征，王仲德總伴隨左右，成為劉裕集團的最重要的將領之一。在追隨劉裕南征北戰(zhàn)的過程中，王仲德屢次擔任前鋒，沖鋒陷陣，始終不渝，為劉宋王朝的建立立下汗馬功勞。在宋武帝時，就已晉封“侯”爵。在宋文帝時，參與北伐，計退北魏。元嘉北伐后，以花甲之年鎮(zhèn)守邊關抵御北魏，北魏太武帝聞之嘆服，鎮(zhèn)邊期間，魏人從未犯境。宋文帝甚為倚重敬佩，晉升稱號為鎮(zhèn)北大將軍，位列朝中武官之首，地位僅次于“三公”，堪稱南北朝前期一位功勛卓著的名將。