生于山東濰坊瀚墨世家，自幼受傳統(tǒng)文化的熏習(xí)和父親于希寧的教導(dǎo)，打下了堅(jiān)實(shí)的國(guó)畫功底。

1953年考入中央美術(shù)學(xué)院，師從國(guó)畫大師李可染、李苦禪，并得到葉淺予、蔣兆和、王式廓、齊白石、王學(xué)濤、陳半丁、傅抱石等前輩的悉心教導(dǎo)，1958年畢業(yè)于中央美院中國(guó)畫系。新中國(guó)成立后，“北平藝�！备�名為“中央美術(shù)學(xué)院”，于衍堂是中央美術(shù)學(xué)院第一屆本科生，同屆同學(xué)有蔣建國(guó)、傅小石、盧沉、朱乃正、蔣采蘋等。

曾參加國(guó)家文化部組織的敦煌永樂(lè)宮壁畫復(fù)制工作（1957年）、組織人民大會(huì)堂甘肅廳裝修設(shè)計(jì)工作（1981年）；1962-1991年，在西北師范大學(xué)美術(shù)系任教三十年，精心整理人物肖像畫、素描、油畫、水粉畫等各類教材，為西北地區(qū)的美術(shù)教育填補(bǔ)了多項(xiàng)空白，培養(yǎng)了近二千名美術(shù)人才，多數(shù)成為西北美術(shù)界的中堅(jiān)力量，不少學(xué)生成為在國(guó)內(nèi)外頗具影響的畫家。

1991年退休后，在父親于希寧的囑命和濰坊藝術(shù)學(xué)校的延請(qǐng)下，放棄去上海大學(xué)任教的機(jī)會(huì)，回到濰坊，為家鄉(xiāng)無(wú)私培養(yǎng)美術(shù)人才。于氏父子，于希寧長(zhǎng)于花鳥，其梅花尤絕，于衍堂則擅長(zhǎng)人物，兼濟(jì)中西之長(zhǎng)，父子二人被譽(yù)為當(dāng)代山東畫壇的兩座高峰。藝品如斯，對(duì)家鄉(xiāng)的反哺之情更是引人稱頌。于氏父子生前皆淡泊名利，潛心作畫之余，惟以授藝育人為業(yè)，山東畫壇的丹青妙手、美術(shù)人才，大多出自于希寧于衍堂門下。

于衍堂教授在西北生活了三十多年，多次赴敦煌、麥積山、炳靈寺、龍門、大同等地學(xué)習(xí)考察，吸收優(yōu)秀傳統(tǒng)藝術(shù)；足跡遍布甘南、定西、張掖、武威、嘉峪關(guān)以及青海、新疆、西藏各地，寫生創(chuàng)作了一大批反映西北生活和草原風(fēng)情的優(yōu)秀作品，塑造了大量西北民族人物形象，被譽(yù)為新時(shí)代西北民族生活的美術(shù)檔案。2000-2005年創(chuàng)作的西藏組畫百米長(zhǎng)卷，曾有海外藏家出巨資購(gòu)買，被于教授婉拒。

于衍堂教授一生坎坷，中央美院畢業(yè)時(shí)因“只專不紅”被謫邊，又因畫人體被冠以“作風(fēng)問(wèn)題”勞動(dòng)改造，文革十年無(wú)正式工作，無(wú)分文收入，結(jié)婚后一度顛沛流離，居無(wú)定所……然而，于教授達(dá)觀豁朗，樂(lè)天知命，生活的艱辛，命運(yùn)的苦難，一切都在他的筆墨中化為親切的回憶。尤其是他的大量家庭速寫，夫妻間相濡以沫的恩愛(ài)，對(duì)子女愛(ài)憐的舐?tīng)僦�情，�?duì)點(diǎn)滴收獲的珍慎、喜悅與感激……人生經(jīng)歷的一切美好的情感，都被嫻熟高超的筆墨語(yǔ)言塑造成可以傳遞的物——藝術(shù)品。于衍堂教授對(duì)生活的熱愛(ài)、對(duì)藝術(shù)的虔誠(chéng)，一以貫之，始終實(shí)踐著羅丹的箴言“藝術(shù)就是感情”。

作品曾發(fā)表于人民日?qǐng)?bào)、香港文匯報(bào)、中國(guó)書畫、中國(guó)美術(shù)等媒體，曾參加甘肅省美展、馬來(lái)西亞吉隆坡于衍堂個(gè)人畫展等國(guó)內(nèi)外展覽，部分作品被中央美院、人民大會(huì)堂、馬來(lái)西亞政府等機(jī)構(gòu)收藏。