雅羅斯拉夫·雅羅斯拉維奇是弗拉基米爾大公 雅羅斯拉夫二世·弗謝沃洛多維奇的兒子， 亞歷山大·涅夫斯基的弟弟。1247年，他從叔父手中獲得特維爾作為領地。

1252年雅羅斯拉夫·雅羅斯拉維奇與其兄、弗拉基米爾大公安德烈·雅羅斯拉維奇圍攻他們的兄弟亞歷山大·涅夫斯基的都城 佩列斯拉夫爾-扎列斯基。但是，亞歷山大·涅夫斯基得到了 金帳汗國的支援，擊退了這次進攻；安德烈·雅羅斯拉維奇的大公頭銜被奪走，雅羅斯拉夫的家人成為亞歷山大的俘虜。雅羅斯拉夫后來被諾夫哥羅德選為王公，以接替亞歷山大·涅夫斯基（由于諾夫哥羅德城市貴族力量的強大，她的王公實際上只相當于雇傭軍首領）。1258年他去汗國的都城 薩萊，希望能得到 蒙古人的賞識；兩年后，他率軍與 條頓騎士團作戰(zhàn)，以保衛(wèi) 諾夫哥羅德。

在亞歷山大·涅夫斯基于1263年去世后，圍繞著弗拉基米爾大公的公位展開了激烈的爭奪。由于受到金帳汗的支持，雅羅斯拉夫·雅羅斯拉維奇得到了這一尊榮。但是，他的兩個競爭者瓦西里·雅羅斯拉維奇（雅羅斯拉夫的另一個弟弟）和德米特里·亞歷山德羅維奇（亞歷山大·涅夫斯基之子）并未放棄與他爭奪公位的努力。

1270年三位王公都率領軍隊準備打仗，但雅羅斯拉夫最終與他的侄子妥協(xié)了。他將諾夫哥羅德讓給德米特里統(tǒng)治，并陪同他去金帳汗國請求汗的批準。1271年，雅羅斯拉夫·雅羅斯拉維奇在從汗國返回的途中去世。他的長子 斯維亞托斯拉夫·雅羅斯拉維奇繼承了特維爾的公位。