清末秀才，后投筆從軍，考入廣東陸軍速成學(xué)堂第一期。1908年加入同盟會(huì)。1909年任廣東新軍第二鎮(zhèn)見習(xí)官，暗中進(jìn)行反清活動(dòng)，為同盟會(huì)高雷主盟人。

1911年4月，廣州起義爆發(fā)，蘇慎初當(dāng)時(shí)負(fù)責(zé)新軍、防營及民軍聯(lián)絡(luò)。起義失敗后，返高雷地區(qū)策動(dòng)各縣光復(fù)，任高雷民軍總指揮。

辛亥武昌起義爆發(fā)后，同盟會(huì)南方支部謀克廣東，決定由朱執(zhí)信、胡漢民負(fù)責(zé)廣州起義，廣州以外地區(qū)兵分四路，由陳炯明、徐維揚(yáng)、蘇慎初、姚雨平分別負(fù)責(zé)東江、北江、西江和潮汕地區(qū)。

11月，蘇慎初在西江起義，克復(fù)高雷地區(qū)，11月29日，高州軍政分府成立，林云陔為督，蘇慎初為司令長，執(zhí)掌軍事。

1912年任循軍第三路司令，廣東軍政府第三軍軍長。同年秋循軍改編為廣東民軍第二師，任師長。

1912年10月18日授中將。

1913年1月任廣東陸軍第二師師長。

1913年，二次革命爆發(fā)，7月18日，廣東都督陳炯明舉兵反袁，宣布廣東獨(dú)立。8月4日，蘇慎初率軍將陳炯明逐出廣州，被舉為臨時(shí)都督兼民政長，宣布取消廣東獨(dú)立，仍聽袁世凱政府領(lǐng)導(dǎo)。袁世凱即加蘇慎初陸軍上將銜并給勛三位。但他的大都督僅當(dāng)了三天，8月6日，就被廣東另一將領(lǐng)張我權(quán)趕走下臺(tái)。8月18日，袁世凱通令褫革蘇慎初軍職。

1915年冬，潛往肇慶一帶，策動(dòng)軍隊(duì)起義反袁，因事泄被追捕，曾被云南當(dāng)局扣押數(shù)月后釋放。

袁世凱死后，調(diào)北京，歷任諮議、顧問等閑職。

陳炯明重掌廣東之后，又依附陳炯明，任粵軍總司令部高等顧問，

1922年6月被陳委任為廉州民團(tuán)總辦，駐軍北海，與八屬軍閥鄧本殷合流，1923年1月，孫中山派黃明堂率軍來攻，鄧、蘇退走，9月，鄧本殷卷土重來，黃明堂不支而退。

1925年11月，陳銘樞率領(lǐng)國民革命軍第十師從江門而來，與桂軍聯(lián)合驅(qū)走了鄧本殷，2月1日進(jìn)駐北海，結(jié)束了八屬軍閥的流治。蘇慎初返回廣州灣(今湛江)創(chuàng)辦同善社，從事宗教活動(dòng)。后去香港，在香港逝世。