自幼隨父邱清波苦練南少林五祖拳及棍法。1945年起，他白天打工，晚上在“鳴謙國術(shù)社”拜五祖拳第二代傳人陳家鴻為師學(xué)藝，這一學(xué)就是十年。他的武藝突飛猛進(jìn)，成了同門師兄弟中的佼佼者。1955年拜“上海精武門”傳人、“香港健民國醫(yī)學(xué)院”院長潘茂榮為師，學(xué)習(xí)跌打傷科及北少林武功。

1998年他參加“全港武術(shù)公開賽”獲一等獎金牌，同年加入香港武術(shù)聯(lián)會；1999年應(yīng)邀參加泉州首屆旅游節(jié)，“南少林傳統(tǒng)武術(shù)匯演”上表演“南少林青龍卷水棍”和“五祖雙捎拳”榮獲一等獎，同年8月與兒子邱宗健參加“全港公開武術(shù)錦標(biāo)賽”，他以一套“五祖四門割拳”，邱宗健以一套“五祖打角拳”參賽，父子倆均獲一等獎金牌；2000年的“全港公開武術(shù)錦標(biāo)賽”上，父子倆又一同參賽，一套“五祖千字打拳”和“五祖雙捎拳”又一次雙雙獲得一等獎金牌，同年11月，國際南拳總會在泉州市舉行成立十周年慶典，十多個國家和地區(qū)代表歡聚一堂，他代表香港武術(shù)慶功團(tuán)在大會上致辭，也是在這一年，他被“國際南拳總會”聘為理事；2001年，他與兒子合著出版了《五祖拳法要訣》，該書被香港公共圖書館及港九各分館收藏，“國際南拳總會”及泉州武術(shù)協(xié)會購買該書分贈給各會員和武術(shù)愛好者，流傳于菲律賓、新加坡、馬來西亞及英美等國家和臺灣地區(qū)；2004年3月19日，香港武術(shù)聯(lián)會第八屆委員會就職典禮上邱于燦被聘為“傳統(tǒng)武術(shù)顧問”之一，這一榮譽(yù)也是少林五祖拳和石獅人的榮譽(yù)。