劉仲熊的曾祖父劉益曾任尚書屯田郎中，贈吏部尚書；祖父劉賓曾任太常博士，贈兵部尚書；父親劉襲禮曾任光祿卿。

劉仲熊少時勤學(xué)好問，只考了一次進(jìn)士卻沒有考中。因為上輩的功勞補官太廟齋郎（辦理皇帝祖廟祭祀的小官），調(diào)任鄜州（今陜西延安市）洛郊（今陜西富縣）縣尉。陜西巡撫韓絳，見到仲熊就很器重他的才干，征召安排在府中任屬官。又調(diào)任開封府長垣縣尉（掌管一縣軍事和治安）。縣里盜賊眾多，公然青天白日在城市盜竊、搶掠，百姓不能安居樂業(yè)。仲熊只身追蹤到盜賊巢穴，一個多月都沒有回來，終于抓獲盜賊頭目，剿除了幾十伙大盜。盜賊銷聲匿跡，全縣為之安定。晉升為懷州（治所在今河南沁陽）防御推官（防御使屬官，主管刑獄），又被舉薦充任開封府雍丘（今河南杞縣）縣丞（知縣的助手）。雍丘情況復(fù)雜，號稱“難治”。仲熊剛一到任，就抓住機會處理縣里刑獄事務(wù)，聽審、斷案、處置，縣衙沒有積壓一起案件。劉仲熊又被舉薦改任大理寺丞（朝廷負(fù)責(zé)審判刑獄的官員），任職開封府界提點司辟管勾文字（負(fù)責(zé)開封府刑獄文案工作）。當(dāng)年又因為功績晉升太子中舍（負(fù)責(zé)侍從、奏章、服藥的太子屬官），任職制行通直郎。當(dāng)時朝廷法度一新，四處派遣使者，而恣意生事的人又急功近利，肆虐百姓，有失朝廷本意，邊遠(yuǎn)地區(qū)的百姓更是深受其害，皇上非常憂慮。因此，選擇人才出現(xiàn)困難，就任命仲熊為夔州路常平提舉（負(fù)責(zé)州府常平倉糧食購進(jìn)、儲備、調(diào)劑、備荒工作）。仲熊以離雙親較遠(yuǎn)推辭，朝廷沒有同意。又奏請仲熊弟弟轉(zhuǎn)任許州教授，以便贍養(yǎng)雙親，朝廷下詔批準(zhǔn)，并督促仲熊赴任。仲熊到了夔州，拜見官吏，訪問百姓，了解民情，變更不便推行的法令，上奏章請求教化百姓實施法令。仲熊以公平著稱。

遭遇父親喪事。期滿，朝廷下詔任命仲熊為開封府推官。開封人口眾多，案卷推積如山。仲熊聽審判斷精心敏捷，處理起來運用自如。有一個小吏偽造仲熊書信請求獎賞，仲熊察覺筆畫不同，就派人到那個小吏家搜查，發(fā)現(xiàn)造偽的不是一個人，小吏認(rèn)罪。巧遇皇上施恩，可以減輕處罰。仲熊說：“小吏罪行暴露，如果可以釋放，怎么禁止邪惡狡詐行為？”上奏請求把小吏發(fā)配到遠(yuǎn)方。從此，老奸慣偷收斂手腳，沒有一個敢輕舉妄動的。中書省收到匿名書信，狀告叛國者十多人。執(zhí)政官奏報皇上，皇上交付開封府窮追到底。知府展示給仲熊，仲熊說：“這一定是欺詐。如果真有叛國的，怎么不用真姓實名告訴給有關(guān)部門來獲得重賞，反而匿名呢？”就以巡視屬縣為名，查訪驗證沒有實事，并且查獲寫信的是封丘人劉延祚，所告的都是他的仇人。經(jīng)過一一審問服罪，案件具結(jié)。跟隨知府面見皇上，皇上喜悅地對仲熊說：“如果不是愛卿敏捷干練，怎么能夠這么迅速結(jié)案呢？”仲熊說：“不是微臣的智慧，而是知府教導(dǎo)有方�！被噬嫌绕滟澷p仲熊不夸耀功勞。案件終結(jié)，賜五品朝服�；噬嫌幸馊蚊�仲熊為京東轉(zhuǎn)運副使，大臣中有人說仲熊治理強干敏銳，府中事務(wù)依賴，不可以離開。當(dāng)時黃河在澶淵（今河南濮陽縣西）決口，京城周圍都遭受水災(zāi)，朝廷下詔仲熊兼任賑災(zāi)事務(wù)。仲熊巡視全境，安置流離失所的百姓，救活了一萬多人。沒有多長時間，就感染了疾病，乘轎回府，竟然一病不起。

元豐五年（1082年）十月十六日，劉仲熊逝世，年僅42歲。皇上聽說后也嘆息悼念。下旨一子為官。仲熊有子兩個，長子劉池，齊州長清縣尉；次子劉勺。女兒六個。

元祐二年（1087年）十一月二十日，劉仲熊葬在新鄭縣魯固店（今新鄭市觀音寺鎮(zhèn)魯固店），安陽人韓宗文為他寫了墓志銘。