明末抗清人物。字履功，浙江紹興府山陰縣人。出身仕宦家庭，父親鄭之尹，曾官大同道。家道富裕，補(bǔ)紹興府生員。魯監(jiān)國元年（1646年），清兵破紹興。鄭選謙散盡家財(cái)，召集義士，乘城隍廟會之機(jī)，殺清山陰知縣彭萬里，清紹興知府張素，自稱都統(tǒng)，起兵反清，與明朝總兵方國安會師。

魯王監(jiān)國，拜鄭選謙為大將軍，封義興侯。鄭選謙為籌集軍費(fèi)，掠奪同鄉(xiāng)富人財(cái)物，富人多恨之。后清軍至，戰(zhàn)敗，部將周普戰(zhàn)死。鄭選謙隨魯王流亡舟山，與永勝伯鄭彩不合。鄭彩召鄭選謙議事，殺之，其妾金氏自殺。