楊公素1928年春，進(jìn)東吳大學(xué)附中，1931年在東吳大學(xué)政治系學(xué)習(xí)，1935年畢業(yè)。1937年畢業(yè)于燕京大學(xué)政治研究院。曾在國(guó)民黨第39軍做地下工作，1941年加入中國(guó)共產(chǎn)黨。后任中共中央北方局研究員、八路軍總部秘書、解放區(qū)救濟(jì)總署秘書組組長(zhǎng)。新中國(guó)成立后歷任天津市軍管會(huì)外事處副處長(zhǎng)、西藏自治區(qū)籌備委員會(huì)外事處處長(zhǎng)。1963年任外交部第一亞洲司副司長(zhǎng)、中華人民共和國(guó)駐尼泊爾大使、中國(guó)旅游事業(yè)管理局副局長(zhǎng)、中國(guó)駐越南大使、中國(guó)駐希臘大使等職。

從50年代與西藏結(jié)緣后即開始從事西藏問題研究，先后出版《中華人民共和國(guó)外交簡(jiǎn)史》、《滄桑九十年-一個(gè)外交特使的回憶》、《清季英國(guó)侵略西藏史》、《中國(guó)西藏地方的涉外問題》、《所謂“西藏獨(dú)立”活動(dòng)的由來》和《中國(guó)反對(duì)外國(guó)侵略干涉西藏地方斗爭(zhēng)史》等書。1983年離休，享受副部級(jí)待遇。

2015年3月8日，楊公素同志因病醫(yī)治無效在北京逝世，享年105歲。