楊公素1928年春，進東吳大學附中，1931年在東吳大學政治系學習，1935年畢業(yè)。1937年畢業(yè)于燕京大學政治研究院。曾在國民黨第39軍做地下工作，1941年加入中國共產(chǎn)黨。后任中共中央北方局研究員、八路軍總部秘書、解放區(qū)救濟總署秘書組組長。新中國成立后歷任天津市軍管會外事處副處長、西藏自治區(qū)籌備委員會外事處處長。1963年任外交部第一亞洲司副司長、中華人民共和國駐尼泊爾大使、中國旅游事業(yè)管理局副局長、中國駐越南大使、中國駐希臘大使等職。

從50年代與西藏結緣后即開始從事西藏問題研究，先后出版《中華人民共和國外交簡史》、《滄桑九十年-一個外交特使的回憶》、《清季英國侵略西藏史》、《中國西藏地方的涉外問題》、《所謂“西藏獨立”活動的由來》和《中國反對外國侵略干涉西藏地方斗爭史》等書。1983年離休，享受副部級待遇。

2015年3月8日，楊公素同志因病醫(yī)治無效在北京逝世，享年105歲。