1929年考入復(fù)旦大學(xué)西語系，后改入政治系學(xué)習(xí)。1931年轉(zhuǎn)入清華大學(xué)政治系，1933年本科畢業(yè)，以優(yōu)異成績保送進入清華大學(xué)研究院，攻讀國際法學(xué)。1936年獲得國際法學(xué)碩士學(xué)位，并通過中美庚款留學(xué)考試。1937年赴英國倫敦政治經(jīng)濟學(xué)院留學(xué)，研究國際法。1939年，王鐵崖滿懷報國熱忱回國，后歷任武漢大學(xué)、中央大學(xué)、北京大學(xué)教授，中國政法大學(xué)、外交學(xué)院、南開大學(xué)兼任教授，中國社會科學(xué)院法學(xué)所研究員，北京大學(xué)國際法研究所所長。

王鐵崖教授長期從事國際法和國際關(guān)系的教學(xué)和研究工作，呼吁重視國際法的教學(xué)。1979年在北京大學(xué)創(chuàng)立全國第一個國際法專業(yè)，招收第一批國際法學(xué)本科生。1980年倡議并協(xié)助創(chuàng)建中國國際法學(xué)會并任副會長，自1991年起任會長。1982年同陳體強教授共同創(chuàng)辦《中國國際法年刊》并任主編。

作為中國當(dāng)代杰出的國際法學(xué)家，王鐵崖在國外贏得了崇高榮譽。1981年當(dāng)選為國際法研究院副院士，并從1987年當(dāng)選為正式院士；1983年被聘為加拿大國際法理事會咨詢理事；1987年被選為世界藝術(shù)與科學(xué)院院士，同年還被選為亞洲學(xué)會理事會國際理事。1988年被“建立國際刑事法院基金會”授予“著名國際法學(xué)者”名譽獎狀。此外，還擔(dān)任《海洋管理與國際法》編委會委員和《亞洲國際法年刊》顧問。1993年當(dāng)選常設(shè)國際仲裁法院仲裁員。1997年5月當(dāng)選為前南斯拉夫國際刑事法庭法官，同年底赴荷蘭海牙上任。

王鐵崖先生于20世紀50年代初參加中國民主同盟，1983年參加中國共產(chǎn)黨。2003年1月12日，王鐵崖在北京辭世，享年90歲。

1939年王鐵崖先生返國，曾短期出任《世界政治》雜志編輯。后經(jīng)周鯁生教授邀請，于1940年受聘于樂山武漢大學(xué)，開始了他長達62年的國際法教學(xué)生涯。1942年6月，他又轉(zhuǎn)往國立中央大學(xué)（現(xiàn)南京大學(xué)）法學(xué)院任教，同年與王彩女士結(jié)為伉儷。1946年秋，受周炳林教授和錢端升教授邀請北上，進入北京大學(xué)政治系任教，講授國際法，由此開始了他在北京大學(xué)的56個春秋。1947年，繼錢端升先生之后任政治系主任。

1952年院系調(diào)整后，任教于北京政法學(xué)院（更名中國政法大學(xué)），后應(yīng)翦伯贊先生邀請受聘歷史系，講授國際關(guān)系史，同時擔(dān)任國際關(guān)系史教研室主任。1956年轉(zhuǎn)任法律系，任國際法學(xué)教研室主任。在此期間完成了三大卷的《中外舊約章匯編》。

1957年被錯劃為“右派”，中斷了教研活動。在此期間編輯了《海洋法資料匯編》，翻譯了凱爾森的《國際法原理》，并與陳體強等翻譯了《海上國際法》。1964年恢復(fù)教學(xué)研究工作，但旋因文化大革命爆發(fā)而再次中斷，重陷批斗、勞改的逆境當(dāng)中。在此期間，與陳體強合譯了第八版的《奧本海國際法》。

1977年后鐵崖先生重返講臺，開始了振興中國國際法學(xué)的一系列重要活動。1978年，與魏敏教授在《人民日報》共同撰文，呼吁重視國際法的教學(xué)研究。同年開始在北大招收國際法碩士生。1979年，在北大首創(chuàng)全國國際法本科專業(yè)。1980年協(xié)助宦鄉(xiāng)同志創(chuàng)立了中國國際法學(xué)會，始任副會長，1991年任會長，2000年任名譽會長。1981年組織、主編了新中國第一本國際法教科書。1982年同陳體強教授共同創(chuàng)辦了中國第一個國際法學(xué)術(shù)刊物《中國國際法年刊》，擔(dān)任主編。1983年在北大創(chuàng)立了全國第一個國際法研究所，同年開始招收國際法博士生。

與此同時，鐵崖先生開新時期國際法中外學(xué)術(shù)交流之先河，搭設(shè)起學(xué)術(shù)交流與合作的橋梁。1979年，以顧問身份參加中國代表團出席聯(lián)合國第三次海洋法會議。自1981年起，開始選派學(xué)生到美國、加拿大、歐洲國家攻讀學(xué)位或進修。自1982年后，以中國國際法教授身份前往世界各地，出席了數(shù)十次國際學(xué)術(shù)研討會、報告會，并先后在數(shù)十所國外著名大學(xué)訪問或講學(xué)。其中最突出者是，1987年組織、主持了海牙國際法學(xué)院在北京的海外講習(xí)班；1988年發(fā)起舉辦了“太平洋地區(qū)與國際法”系列國際學(xué)術(shù)會議；1990年，作為第一個來自中國的客座教授，在海牙國際法學(xué)院夏季講習(xí)班講授《中國與國際法》，其講稿被收入《海牙國際法演講集》；1992年主持召開“國際法教學(xué)和研究國際研討會”；1993年倡議開展了中加人權(quán)合作研究項目；1995年出席紐約紀念聯(lián)合國五十周年世界大會；1998年發(fā)起、組織中國第一次國際人道主義法國際研討會。

作為中國國際法學(xué)的學(xué)術(shù)帶頭人和杰出代表，鐵崖先生在國外贏得了崇高榮譽。1981年被國際法研究院選為副院士，1987年當(dāng)選為正院士，成為該學(xué)院第一個中國籍院士。1987年被選為世界藝術(shù)與科學(xué)院院士，1988年被“建立國際刑事法院基金會”授予“著名國際法學(xué)者”名譽獎狀。1993年當(dāng)選為國際常設(shè)仲裁法院仲裁員。1997年在聯(lián)合國大會上當(dāng)選為前南國際刑事法庭大法官，1997年底赴海牙上任。此外，他還擔(dān)任了美國著名刊物《海洋發(fā)展與國際法》雜志編委，亞洲學(xué)會理事會國際理事，在荷蘭出版的《亞洲國際法年刊》顧問，加拿大國際法理事會咨詢理事等職。

王鐵崖著作等身，有多篇專著、論文和譯著。1933年以來，發(fā)表有《在華領(lǐng)事裁判制度》、《租借地問題》、《條約與國內(nèi)法的沖突》、《聯(lián)合國與國際法》等論文；主編有《國際法》教科書；撰有《新約研究》、《戰(zhàn)爭與條約》、《中國與國際法—歷史與當(dāng)代》（英文）、《國際法引論》等專題論著；編纂有 《中外舊約章匯編》（3卷）、《海洋法資料匯編》等資料十幾種；主要譯著有《國際法原理》（凱爾森著）、《奧本海國際法》等。

1978年至2002年間，也是王鐵崖先生學(xué)術(shù)成果大豐收的時期。除了發(fā)表數(shù)十篇中英文論文、演講、報告外，1982年、1995年兩次主編全國教科書《國際法》，主編了1982—1998年的《中國國際法年刊》，1985年與陳體強組織、編寫了《中國大百科全書：法學(xué)卷》中的國際法詞條，1987年編纂出版了《英法漢國際法辭匯》，1993年出版《王鐵崖文選》，1995年組織、主譯了第九版《奧本海國際法》，1996年主編出版了《中華法學(xué)大辭典·國際法卷》，1999年出版了他的絕筆之作《國際法引論》�！秶�際法》教科書曾獲全國文科教材一等獎，《國際法引論》獲吳玉章獎特等獎。

王鐵崖先生1950年代初加入民盟，曾任北京大學(xué)工會主席，北京市政協(xié)委員。1983年加入中國共產(chǎn)黨。同年當(dāng)選為全國政協(xié)委員。曾任北京大學(xué)國際法研究所所長、校學(xué)術(shù)委員會委員和校務(wù)委員會委員、美國問題研究中心主任、中國國情研究中心顧問。他曾是中國政法大學(xué)、外交學(xué)院和南開大學(xué)兼聘教授，中國社科院法學(xué)研究所兼任研究員。1985年被全國人大常委會任命為香港特別行政區(qū)基本法起草委員會委員。他還曾擔(dān)任過中國國際關(guān)系史研究會、中國海洋法學(xué)會、中國聯(lián)合國協(xié)會、中國國際交流學(xué)會、中國國際文化交流中心、中國和平統(tǒng)一促進會等一系列全國性學(xué)術(shù)團體、人民團體的理事會成員或領(lǐng)導(dǎo)職務(wù)。

2003年1月12日，王鐵崖因病久治無效，在北京辭世，享年90歲。