慶沉深有器局，少以聰敏見知。周初，受業(yè)東觀，頗涉經(jīng)史。既而謂人曰：“書足記姓名而已，安能久事筆硯，為腐儒之業(yè)！”于時文州民夷相聚為亂，慶應募從征。賊據(jù)保巖谷，徑路懸絕，慶束馬而進，襲破之，以功授都督。

衛(wèi)王宇文直之鎮(zhèn)山南也，引為左右。慶善射，有膽氣，好格猛獸，直甚壯之。稍遷車騎大將軍、儀同三司、柱國府掾。及誅宇文護，慶有謀焉，進授驃騎大將軍，加開府。后從武帝攻河陰，先登攀堞，與賊短兵接戰(zhàn)，良久，中石乃墜，絕而后蘇。帝勞之曰：“卿之馀勇，可以賈人也�！睆蛷奈涞郯螘x州。其后齊師大至，慶與宇文憲輕騎而覘，卒與賊相遇，為賊所窘。憲挺身而遁，慶退據(jù)汾橋，眾賊爭進，慶引弓射之，所中人馬必倒，賊乃稍卻。及破高緯，拔高壁，克并州，下信都，禽高湝，功并居最。周武帝詔曰：“慶勛庸早著，英望華遠，出內(nèi)之績，簡在朕心。戎車自西，俱總行陣，東夏蕩定，實有茂功。高位縟禮，宜崇榮冊。”于是進位大將軍，封汝南郡公，邑千六百戶。尋以行軍總管擊延安反胡，平之，拜延州總管。俄轉(zhuǎn)寧州總管。高祖為丞相，復以行軍總管南征江表。師次白帝，征還，以勞進位上大將軍。高祖與慶有舊，甚見親待，令督丞相軍事，委以心腹。尋加柱國。開皇初，拜左武衛(wèi)將軍，進位上柱國。數(shù)年，出除涼州總管。歲余，征還，不任以職。

初，上潛龍時，嘗從容與慶言及天下事，上謂慶曰：“天元實無積德，視其相貌，壽亦不長。加以法令繁苛，耽恣聲色，以吾觀之，殆將不久。又復諸侯微弱，各令就國，曾無深根固本之計。羽翮既剪，何能及遠哉！尉迥貴戚，早著聲望，國家有釁，必為亂階。然智量庸淺，子弟輕佻，貪而少惠，終致亡滅。司馬消難反覆之虜，亦非池內(nèi)之物，變成俄頃，但輕薄無謀，未能為害，不過自竄江南耳。庸、蜀險隘，易生艱阻，王謙愚蠢，素無籌略，但恐為人所誤，不足為虞。”未幾，上言皆驗。

及此，慶恐上遺忘，不復收用，欲見舊蒙恩顧，具錄前言為表而奏之曰：“臣聞智侔造化，二儀無以隱其靈；明同日月，萬象不能藏其狀。先天弗違，實圣人之體道；未萌見兆，諒達節(jié)之神機。伏惟陛下特挺生知，徇齊誕御，懷五岳其猶輕，吞八荒而不梗，蘊妙見于胸襟，運奇謨于掌握。臣以微賤，早逢天眷，不以庸下，親蒙推赤。所奉成規(guī)，纖毫弗舛，尋惟圣慮，妙出蓍龜，驗一人之慶有徵，實天子之言無戲。臣親聞親見，實榮實喜�！鄙鲜”泶髳�，下詔曰：“朕之與公，本來親密，懷抱委曲，無所不盡。話言歲久，尚能記憶，今覽表奏，方悟昔談。何謂此言，遂成實錄。古人之先知禍福，明可信也，朕言之驗，自是偶然。公乃不忘，彌表誠節(jié)，深感至意，嘉尚無已。”自是上每加優(yōu)禮。卒于家。