清朝的興起是倚靠它強(qiáng)大的 八旗軍力。隨著領(lǐng)土的擴(kuò)大，清朝吸收了部分 蒙古人與 漢人的勢力，對此 皇太極另外設(shè)立了 蒙古八旗與 漢軍八旗，用以壯大軍力并加強(qiáng)管理蒙漢臣民。

到了清朝入關(guān)后，雖然八旗軍人數(shù)達(dá)二十萬，但兵力仍遠(yuǎn)遠(yuǎn)不足。為了加強(qiáng)對領(lǐng)土的有效統(tǒng)治，清政府招降明軍、招募漢人組織軍隊(duì)，以綠旗為標(biāo)志，以營為單位，所以稱為“綠營兵”，獨(dú)立于八旗軍。

在清朝初年，大多為漢人的綠營軍的職責(zé)尚只是鎮(zhèn)守疆土，但隨著八旗的腐化 ，綠營的重要性就日益加強(qiáng)。在 三藩之亂中，清軍就是以綠營為骨干，先后派遣了四十余萬綠營兵作戰(zhàn)。

乾隆、 嘉慶兩朝，綠營總兵六十余萬，成為軍事主力。然而由于太平已久，綠營本身隨著種種弊端而逐漸腐化。 乾隆帝閱兵時，所見已是“射箭，箭虛發(fā)；馳馬，人墮地” 。1796年 川楚教亂時，綠營已無力對付擅長 游擊戰(zhàn)的白蓮教徒 。

到了 鴉片戰(zhàn)爭和太平天國之亂時，綠營上陣一觸即潰，作戰(zhàn)主力也改交由 湘軍、 淮軍等地方團(tuán)練負(fù)責(zé) 。 同治年間多次裁減綠營，綠營的重要性逐漸減弱，清末 新軍成立后綠營同名存實(shí)亡。至 民國初年，綠營被改編為警察性質(zhì)的地方治安衛(wèi)戍部隊(duì)，成為民國時期 警察的 濫觴 。

綠營主要是 步兵，分為戰(zhàn)兵和守兵兩種，此外尚有 馬兵（騎兵）和水師。其營制分標(biāo)、協(xié)、營、汛四種， 總督、巡撫、 提督、 總兵所屬稱標(biāo)， 副將所屬稱協(xié)， 參將、 游擊、都司、守備所屬稱營，千總、 把總、外委所屬稱汛。標(biāo)、協(xié)管轄一至五營不等，營以下分若干汛。

每營的人數(shù)少則二三百人，多則六七百人。按 道里遠(yuǎn)近，計水陸沖緩，分汛布防。其建制分京師、行省、邊區(qū)三個方面。京師設(shè) 巡捕五營，統(tǒng)于步軍統(tǒng)領(lǐng)。在內(nèi)地各 直省，均有 綠營兵駐守，但經(jīng)制及兵額不一，其中閩廣最多， 安徽最少。綠營的軍職，以總督為最高，節(jié)制 總兵以下各級軍官。而各省區(qū)綠營，自巡撫、 提督、 總兵各標(biāo)以下，統(tǒng)歸所在總督節(jié)制。巡撫原則上不節(jié)制提鎮(zhèn)。但在不設(shè)總督的省份及巡撫兼任 提督的省份均可節(jié)制鎮(zhèn)協(xié)。

此外， 江蘇、 湖南、 福建、 臺灣、 甘肅、新疆和 貴州等省，巡撫也有節(jié)制 總兵之權(quán)。總督、巡撫、 提督、 總兵除了統(tǒng)轄本標(biāo)官兵外，還兼轄若干協(xié)營。個別省份的 八旗 駐防將軍，如 伊犁將軍、 成都將軍亦統(tǒng)轄、節(jié)制部分 綠營兵。在邊區(qū)，新疆、 蒙古和 西藏建立了屯戍制度。地方綠營基本任務(wù)是“慎巡守，備征調(diào)”，此外還擔(dān)負(fù)差役、西北用兵、東南 海防和邊防、屯戍、河工、漕運(yùn)、守陵等任務(wù)。綠營的這一套嚴(yán)密的 組織系統(tǒng)，發(fā)揮了臂指相使的鎮(zhèn)壓功能，成為清王朝維護(hù)其統(tǒng)治的主要支柱和武裝力量。

清朝為了防止 藩鎮(zhèn)割據(jù)，驕兵跋扈，在綠營中采取了一系列防范措施。第一是以文制武，地方綠營的各級統(tǒng)兵官均歸地方最高 文官統(tǒng)轄或節(jié)制。第二是確立了一套互相分權(quán)，相互牽制的體制。如總督有權(quán)節(jié)制巡撫、 提督、 總兵，而提督和部分巡撫也可節(jié)制總兵以下各級武官。遂分散和限制了總督的指揮權(quán)。又如總督、巡撫、 提督都有調(diào)遣兵馬的權(quán)力。但是，除了統(tǒng)轄為數(shù)不多的本標(biāo)官兵外，都不直接統(tǒng)轄其它鎮(zhèn)協(xié)營兵。重兵是由 總兵管帶，而總兵雖有管帶兵馬的職任，卻無調(diào)遣兵馬的權(quán)力。這都是為了防止兵權(quán)過于集中。第三是實(shí)行兵皆土著，將則調(diào)補(bǔ)，兵籍和兵餉的發(fā)放統(tǒng)歸兵部的制度。于是將不得私兵，兵不為將有，權(quán)力悉歸中央。

各省綠營分以鎮(zhèn)為最高戰(zhàn)略單位，以營最基本單位。

按照《乾隆大清會典則例》，清朝中葉全國綠營分為六十六鎮(zhèn)、一千一百六十九營（其中標(biāo)營三百三十六個、同城協(xié)營六個、同城營四十四個、分防協(xié)營一百六十九個、分防營六百一十四個），兵員共計648，345人，分布在內(nèi)地十八省各城要害，可謂星羅棋布。

綠營完全由漢人組成，編為標(biāo)、協(xié)、營及汛。士兵為世兵制，父死則子繼，由漢人統(tǒng)帥。綠營的官階大致上依照明朝的制度，由高至低分別為 提督（省/標(biāo)）、總兵（鎮(zhèn)）、副將（協(xié)）、 參將（營）、游擊、都司、守備（地方）、千總（駐點(diǎn)）、把總。

提督全名為“提督總兵官”，統(tǒng)領(lǐng)一省綠營，受文官總督、巡撫所節(jié)制。各省兵力大小不一，由萬余到六七萬不等；提督之下為總兵，主管一鎮(zhèn)的綠營，兵力從千人至兩三千人不等；再下面的為副將，管理一協(xié)的兵力，約數(shù)千人左右；副將以下就是 參將、游擊、都司、守備，所統(tǒng)轄的稱為營，兵員數(shù)量各有不同；在最下面的為千總與把總，負(fù)責(zé)統(tǒng)領(lǐng)一汛，也就是一個駐地，士兵由十?dāng)?shù)名到上百名都有，後來更設(shè)有“外委千總”與“外委把總”，設(shè)在他們之下，職位與千總、把總相同，但薪俸較低。

另外從總督到總兵都有自己直屬的 綠營兵，稱作“標(biāo)”，如“督標(biāo)”（總督）、“撫標(biāo)”（巡撫）、“軍標(biāo)”（四川、新疆將軍）、“提標(biāo)”（ 提督）、“鎮(zhèn)標(biāo)”（總兵）等，大小和協(xié)相同。“標(biāo)”的統(tǒng)領(lǐng)官稱“中軍”（地位相當(dāng)于現(xiàn)代的衛(wèi)隊(duì)隊(duì)長及副官長），督標(biāo)中軍由副將擔(dān)任，撫標(biāo)中軍由 參將擔(dān)任。

綠營兵多數(shù)為步兵，但亦有 馬兵與水兵，常用武器有刀、槍、矛、箭這些冷兵器，但也有如鳥槍、銃槍、抬槍甚至大炮的熱兵器，可是他們的裝備與待遇明顯比 八旗差。

綠營發(fā)展到康熙年間已成為一個嚴(yán)密的制度，將兵由兵部直接統(tǒng)轄，將領(lǐng)無法直接統(tǒng)兵，兵卒平時分派各地作為差役，戰(zhàn)時才臨時分發(fā)給將領(lǐng)，做到將不知兵、兵不知將，有效地防止?jié)h人擁兵自重。

馬兵為騎馬的部隊(duì)，步兵為步行的部隊(duì)，守兵為后勤部隊(duì)，馬兵和步兵又統(tǒng)稱為戰(zhàn)兵。