字敬甫，別號知庵，原籍安徽桐城，其高祖因軍功升指揮僉事，旋調(diào)遼東，遂為遼陽人。明嘉靖三十二年(1553年)中武舉。后因能征慣戰(zhàn)，屢摧強敵，歷任山海關(guān)守備、寧前游擊將軍、開原參將、薊鎮(zhèn)馬蘭峪參將、遼陽副總兵等職。隆慶二年(1568年)調(diào)任昌平鎮(zhèn)總兵，與戚繼光相互配合，固守明朝北部邊疆。戚繼光被貶后，他又先后接任薊鎮(zhèn)、保定總兵，并深得萬歷皇帝信任，進(jìn)秩中軍都督府右都督，特進(jìn)榮祿大夫，官至正一品，“為天子鎖鑰之臣”。萬歷三十年(1602年)，致仕還鄉(xiāng)。