1985年至 2003年，單仲偕一直擔(dān)任葵青區(qū)議員，而 1994年至 1999年期間，他更擔(dān)任葵青區(qū)議會(huì)主席。 1995年，單循“新界南”選區(qū)晉身立法局。 1997年，中央政府為香港另組 臨時(shí)立法會(huì)，單與其他民主派議員被迫“落車(chē)”。 1998年及 2000年，單仲偕改以資訊科技界功能組別，成功當(dāng)選立法會(huì)議員。 2003年，單仲偕放棄爭(zhēng)取連任葵青區(qū)議員，讓當(dāng)時(shí)在立法會(huì)選舉落選的 李永達(dá)參選。 2004年，單成功連任立法會(huì)資訊科技界議員。

單仲偕雖是民主黨成員，但一直都被 中國(guó) 中央政府視為溫和的民主派人士，所以他可以自由到 中國(guó)內(nèi)地出席業(yè)界會(huì)議，而不像其他民主派議員般被收沒(méi) 回鄉(xiāng)證或禁止入境。

2008年香港立法會(huì)選舉，單仲偕放棄競(jìng)逐連任立法會(huì)資訊科技界議員。他原本打算改為在 九龍西或 香港島的地區(qū)選區(qū)中參選，但因未能在名單位置成功協(xié)調(diào)，最終放棄參選。

2008年 12月14日，單仲偕成功連任民主黨副主席。