關羽（？－220年），字云長，河東解良人，五虎上將之首。早期跟隨劉備輾轉(zhuǎn)各地，曾被曹操生擒，于白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王后，關羽率軍圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾一度想遷都以避其銳。后曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關羽腹背受敵，兵敗被殺。劉禪時期追謚關羽為壯繆侯。關羽去世后，逐漸被神化，被民間尊為“關公”，又稱美髯公。歷代朝廷多有褒封，崇為“武圣”。

張飛（？－221年）字益德，幽州涿郡人，五虎上將之次。早期和關羽一起追隨劉備左右。劉備長坂坡敗退，張飛僅率二十騎斷后，據(jù)水斷橋，曹軍沒人敢逼近；與諸葛亮、趙云掃蕩西川時，于江州義釋嚴顏；漢中之戰(zhàn)時又于宕渠擊敗張郃，對蜀漢貢獻極大，官至車騎將軍、領司隸校尉，封西鄉(xiāng)侯，后被范疆、張達刺殺。劉禪時代追謚為“桓侯”。

馬超（176年－222年），字孟起，扶風茂陵人，五虎上將之一。漢伏波將軍馬援的后人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次征召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。而后馬騰入京被封為衛(wèi)尉，馬超就統(tǒng)領了馬騰的部隊。曹操治兵關中時，馬超聯(lián)合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，但被曹操用離間計擊敗退走，而后聚攏部隊再次攻取隴上諸郡，失敗后依附漢中張魯。劉備攻打劉璋時，馬超投降劉備，與劉備軍合圍成都，漢中之戰(zhàn)后聯(lián)名上書尊劉備為漢中王。蜀漢建立后，馬超官至驃騎將軍、斄鄉(xiāng)侯。章武二年（222年）馬超病死，終年47歲，劉禪時期被追謚為威侯。

黃忠（？－220年）字漢升，南陽人，五虎上將之一。本為劉表部下中郎將，后歸降劉備，隨劉備入川作戰(zhàn)。漢中之戰(zhàn)時，黃忠于定軍山一舉將曹魏名將夏侯淵斬殺。建安二十五年（220年）去世。劉禪時代追謚為“剛侯”。

趙云（？－229年），字子龍，常山真定人，五虎上將之一。是繼關羽張飛之后最早追隨劉備的將領，其真實年齡比劉備和曹操還要大。早期跟隨公孫瓚，后在鄴城加入當時還依附在袁紹處的劉備。曾兩次救出劉備的兒子劉禪，稱“單騎救主”。漢水之戰(zhàn)時擊退曹軍，劉備稱其“一身是膽”，軍中將士呼其為“虎威將軍”。蜀漢政權，趙云是五虎將里唯一的一位兩朝元老。北伐時，趙云已年過七旬，病逝于建興七年（229年），劉禪時代追謚為“順平侯”。

劉備建立蜀漢，五虎上將各自起到了不同的作用。關羽早期跟隨劉備輾轉(zhuǎn)各地，曾被曹操生擒，于白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王后，關羽率軍圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾一度想遷都以避其銳。

馬超有很高威望，尤其得羌、胡之心。馬超率軍參與合圍成都時，使得成都城內(nèi)十分惶恐，加速了劉璋的投降。漢中之戰(zhàn)時。馬超與張飛屯下辯，氐族雷定七部有一萬人馬來響應馬超。增加了劉備爭奪漢中的軍事力量。

張飛與趙云駐守荊州時，截住東歸的孫夫人，搶回劉禪。劉備奔波半生，只有這么一個兒子（后來的兩個兒子是入川之后與吳夫人所生），作為劉備的繼承人，非常受到重視，早在長坂坡敗逃時，趙云就曾冒死將其救出。張飛、趙云入川時，一率軍往北平定巴西郡，一率軍往南平定江陽、犍為郡，將成都周圍各郡縣全部占領，最后完成合圍成都。而后張飛于瓦口關大破張郃，平息了長久以來巴西的禍亂，趙云于漢水大破曹軍，扭轉(zhuǎn)了漢中僵持不下的戰(zhàn)局。

黃忠在隨劉備入川作戰(zhàn)時，常常先登破敵，漢中之戰(zhàn)時，一舉將夏侯淵斬殺。夏侯淵是曹操留在鎮(zhèn)守漢中的主帥，他的死使得曹魏在漢中的守軍一時間群龍無首。

關羽在后世的影響可以說是五虎上將里最高的，從北宋開始，歷朝歷代就開始了對關羽的追封，逐漸成為武圣，在民間以各種方式對其進行祭拜，被尊為“三界伏魔大帝”；張飛的廟宇僅在閬中享有祭祀；馬超廟祠于成都、漢中等地都建載錄，正統(tǒng)道藏中馬超被封為“馬超元帥護羌神”。黃忠祠已于文化大革命時被毀。趙云廟在四川、河南、河北等地都有，道教尊其為“南宮輔佐真君”，臺灣人尊其為“趙圣帝君”。

陳壽：關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顏，并有國士之風。然羽剛而自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數(shù)之常也。馬超阻戎負勇，以覆其族，惜哉！能因窮致泰，不猶愈乎！黃忠、趙云強摯壯猛，并作爪牙，其灌、騰之徒歟？

在早期的《三國志平話》、《三國演義》中五虎上將的順序，都是關張馬黃趙。例如：黃正甫：本前為關張黃馬趙，后文關張馬黃趙：嘉靖本和周本：前關張馬黃趙，后關張馬趙黃；朱鼎臣前關張馬黃趙，后關馬張黃趙；葉逢春本和鄭以楨本，前后都是關馬張黃趙；湯賓尹本，關馬張黃趙，后關張馬趙黃；余像斗本，前關馬張黃趙，后關張馬趙黃。

清朝年間，毛綸與毛宗崗父子的《三國志演義》建立在《三國志通俗演義》和《三國志傳》的基礎上，修編成現(xiàn)在的通行版《三國演義》，將趙云的位置放在了第三位，成為了現(xiàn)在的“關張趙馬黃”。

五虎將在民間以藝術的形式被廣為流傳，包括戲曲評書等等，史書中如《山堂肆考》、《歷代名臣錄》等也有記載，至清時五虎將被收入《四庫全書》。

2006年，廈門大學教授易中天，在《百家講壇》欄目里以關羽、張飛、馬超、黃忠官職分別為前將軍、右將軍、左將軍、后將軍為由，首次提出“四虎將”一說，而將趙云排除在外，并為趙云叫屈。

五虎上將在小說里被大量應用：在《水滸傳》中，關勝、林沖、秦明、呼延灼、董平為梁山五虎將；《狄青演義》中，狄青、石玉、張忠、李義、劉慶為五虎；在《大明英烈傳》中，徐達、湯和、常遇春、胡大海、沐英為明朝開國五虎將；在《隋唐演義》中，單雄信、王伯當、王君可、謝映登、羅成為瓦崗五虎；在《呼楊合兵》中，呼延云飛、楊懷玉、孟通江、焦通海、高英為五虎將。