萬泰，1636年（崇禎九年）中鄉(xiāng)試。師事劉宗周，加入復(fù)社，以激揚(yáng)名節(jié)自任。時(shí)阮大鋮擅權(quán)，他參與署名《留都防亂揭》以逐阮大鋮，士林稱快。后任戶部主事。明亡避至榆林，后歸里。清兵下浙，救援抗清義士尤力，以義聲著稱。晚年出游杭州、蘇南、廣州，病卒于江西。

長于文學(xué)、兼精史善詩。他的兒子萬斯年、萬斯程、萬斯禎、萬斯昌、萬斯選、萬斯大、萬斯備、萬斯同各有成就，人稱“萬氏八龍”，以萬斯同最為著名。萬泰著有《續(xù)騷堂集》、《萬履安行卷》、《寒松齋集》、《明州唱和集》、《懷剡詩》等。

萬泰與黃宗羲的交情非比尋常，曾同學(xué)于劉宗周，同參加文昌社、復(fù)社，同參加反閹、抗清斗爭。抗清失敗后，兩人又致力于學(xué)術(shù)的復(fù)興，交往頻繁。早在永歷三年（1649年）八月，黃氏剛從前線回來，便專程到寧波拜訪萬泰。此后近十年，“歲必相過再三”。萬泰對黃氏學(xué)術(shù)十分推崇，他對寧波學(xué)人們說：“今日學(xué)術(shù)文章，當(dāng)以姚江黃氏為正宗。”（李鄴廝《杲堂文鈔》卷三《送萬季野授經(jīng)會(huì)稽序》）