貞觀將領(lǐng)中一些比較次要的中年將領(lǐng)站到了臺前，鄭仁泰便是其中的一位。

《舊唐書.長孫無忌傳》：“無忌與尉遲敬德、侯君集、張公謹(jǐn)、劉師立、公孫武達(dá)、獨(dú)孤彥云、杜君綽、鄭仁泰、李孟嘗等九人，入玄武門討建成、元吉，平之�！彼�以，鄭仁泰不僅僅是秦府中人，并且是玄武門政變的先鋒之一，這一點(diǎn)從他后來陪葬昭陵也可看出。但是，他的地位較低，所以在貞觀時期的史籍中少有露面。《新唐書.東夷傳》：“又明年（貞觀二十一年）三月，詔左武衛(wèi)大將軍牛進(jìn)達(dá)為青丘道行軍大總管，右武衛(wèi)將軍李海岸副之，自萊州度海；李績?yōu)檫|東道行軍大總管，右武衛(wèi)將軍孫貳朗、右屯衛(wèi)大將軍鄭仁泰副之，率營州都督兵，繇新城道以進(jìn)�！�

此時相去玄武門政變已經(jīng)二十一年，這時他已經(jīng)是十六衛(wèi)大將軍之一，正好成為了中年將領(lǐng)中的骨干。上個世紀(jì)七十年代初，昭陵的鄭仁泰墓被發(fā)掘，出土了相當(dāng)可觀的文物。其墓志也浮出水面，這使得鄭仁泰在貞觀時期的事跡變得明晰。根據(jù)他的墓志記載，鄭仁泰很早就加入秦王的幕府，參加過武德二年至三年的平劉武周、宋金剛、王世充、竇建德的戰(zhàn)爭。玄武門之變立功后，授游擊將軍，實(shí)封二百戶。

貞觀四年，進(jìn)爵為公。七年，遷歸政府統(tǒng)軍。貞觀十三年遷左衛(wèi)中郎將。李世民親征高麗。他負(fù)責(zé)勝州道行軍，并且押左飛騎仗，領(lǐng)五馬軍總管。戰(zhàn)后檢校右武侯將軍，加上柱國，稍后，轉(zhuǎn)左屯衛(wèi)將軍，同安郡公。永徽四年，使持節(jié)靈、鹽二州都督。顯慶二年，入右武衛(wèi)大將軍，仍檢校右衛(wèi)、右領(lǐng)大將軍事。結(jié)合前面提到的貞觀二十一年，鄭仁泰為右屯衛(wèi)大將軍，而至此領(lǐng)三衛(wèi)大將軍（兩唐書為左武衛(wèi)大將軍，岑仲勉以為訛）。這在永徽、顯慶似不多見。此時宿將程知節(jié)為左屯衛(wèi)大將軍，且在顯慶初因討西突厥不利而外放；蘇定方、薛仁貴皆非大將軍，僅是將軍而已；李績早已身在政府，少管軍務(wù)。故思此時仁泰身兼三衛(wèi)即使不是首席大將，也應(yīng)是軍界首腦之一。而正在這時，討平鐵勒叛亂的重任被交與了仁泰。

唐似有地位最高的大將領(lǐng)軍的慣例，如李靖之討吐谷渾，侯君集之討高昌，李績之征高麗等。不知此戰(zhàn)是否印證了鄭仁泰在當(dāng)時的地位？唐朝討平鐵勒是一次很著名的戰(zhàn)役，鄭仁泰為鐵勒道行軍大總管，是這次戰(zhàn)役的總指揮，（墓志稱“為盧山、降水、鐵勒三大總管”）。但在這次戰(zhàn)役中，真正出風(fēng)頭的是副總指揮薛仁貴。“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關(guān)”的故事人盡皆知。其實(shí)在戰(zhàn)爭初始階段，鄭仁泰的戰(zhàn)功也是可觀的，后來有可能是分兵作戰(zhàn)，薛仁貴一路，坑殺降卒之后，追度磧口，俘虜葉護(hù)三人而還。而鄭仁泰擊破思結(jié)、多濫葛后，縱兵搶掠，也追入大漠，不同的是，鄭仁泰是大敗而回。從前面墓志記載高麗戰(zhàn)爭中鄭仁泰領(lǐng)五馬軍總管的情況看，馬軍應(yīng)是鄭仁泰的優(yōu)長。所以鄭仁泰從一開始就追擊作戰(zhàn)，百里根本不在話下。當(dāng)敵人遁入大漠后，他也敢用一萬四千騎兵追趕。只是中途遇到了暴風(fēng)雪，以致?lián)p失慘重。所有兵器都丟棄了，糧食吃完后便吃馬，馬吃完了就吃人，回來的時候，只剩下了八百人。后來有人參劾鄭仁泰，稱這是唐朝立國以來最大的失敗。不過，唐高宗并沒有降罪。薛仁貴雖然勝了，但也好不到哪里去。他和鄭仁泰一樣，在前線收受賄賂，搶當(dāng)?shù)氐呐�子為妻，最惡劣的是，坑殺甚眾，幾近于夷種，造成了強(qiáng)烈的反抗。為了寧息變亂，唐高宗不得不派出身鐵勒貴族的契苾何力前往安撫。何力帶領(lǐng)少數(shù)人進(jìn)入大漠，處決了一批酋長，同時表示與眾人無關(guān)。至此，鐵勒九姓才安定下來。奇怪的是，兩年后鄭仁泰再次深入了鐵勒戰(zhàn)場，不過這是他已經(jīng)被降職為左武衛(wèi)將軍。好在這次沒有出什么事端，戰(zhàn)事也比較成功。同年，以涼州都督青海道行軍大總管屯兵涼、鄯二州，以備吐蕃。這和墓志記載的“除涼、甘、肅、伊、瓜、沙六州諸軍事，涼州刺史”基本一致。不過當(dāng)年他便去世，次年下葬。

事隔一千余年以后，他的墓葬被重新開啟，于是便有了今天考古學(xué)上的一筆。唐德宗時期錄大唐功臣，鄭仁泰以代州都督、同安郡公列于其中。