劉永是梁郡睢陽（今河南省商丘市）人，為西漢梁孝王劉武的第八代孫。劉永的父親劉立是第八代梁王。西漢元始年間，劉立與外戚衛(wèi)氏家族（漢平帝生母的家族，是王莽的政敵）往來密切，而被王莽殺死，劉永失去了繼承梁王封爵的資格。

更始元年（23年）九月，王莽兵敗被殺。更始帝劉玄移都洛陽，劉永跑到洛陽求見劉玄，請求恢復(fù)他的王國爵位。劉玄按舊制封劉永為梁王，以睢陽（今河南省商丘市）為梁國國都。

劉玄遷都長安之后，政治日益腐敗。遠(yuǎn)在睢陽的劉永聽說了，決定憑著梁國的地盤起兵割據(jù)，首先任命弟弟劉防為輔國大將軍，幼弟劉少公為御史大夫，加封魯王。接著，招納諸郡豪杰，以周建等為將帥，攻下濟(jì)陰郡、山陽郡、沛郡、楚郡、淮陽郡、汝南郡等地的二十八座城池。為了擴大勢力，劉永派人任命占據(jù)東�？さ亩瓚棡橐頋h大將軍、占據(jù)齊郡的張步為輔漢大將軍、占據(jù)西防的佼彊為橫行將軍，通過封官賜爵，劉永將割據(jù)山東的各割據(jù)勢力網(wǎng)羅到自己旗下，共同組成聯(lián)軍，盤踞于關(guān)東諸地。

建武元年（25年），更始帝劉玄戰(zhàn)敗而亡。十一月，劉永自稱天子。此前劉秀已經(jīng)稱帝，就形成了兩個漢室宗親爭奪正統(tǒng)的局面。當(dāng)年，兩軍爆發(fā)了小規(guī)模的戰(zhàn)斗，劉秀大將耿純率軍進(jìn)攻濟(jì)陰郡，擊敗劉永的部隊，占據(jù)了定陶。建武二年（26年）三月，劉秀根據(jù)“先關(guān)東、后隴蜀”的方略，命虎牙大將軍蓋延為主將，以駙馬都尉馬武﹑騎都尉劉隆﹑護(hù)軍都尉馬成﹑偏將軍王霸等四人為副將，率軍數(shù)萬東征割據(jù)睢陽的劉永。漢軍分東西兩路進(jìn)兵，西路奪占襄邑（今河南省商丘市睢縣），東路攻占麻鄉(xiāng)（今河南省商丘市永城市），劉永連吃敗仗，率領(lǐng)殘部逃進(jìn)了睢陽，閉門不出。蓋延率軍長驅(qū)直入，把睢陽城緊緊地圍困起來。就在此時，隨蓋延出征的原更始政權(quán)的討難將軍蘇茂突然舉兵反叛，占據(jù)廣樂（今河南省商丘市虞城縣西北），并主動向劉永稱臣。劉永大喜，馬上任命蘇茂為大司馬，并冊封為淮陽王。劉永所部士氣大振，蓋延等人圍攻數(shù)月都沒有攻下睢陽，一直到發(fā)八月，漢軍才乘夜攀上城垣，殺入城內(nèi)。劉永帶著家人在部下的保護(hù)下沖出東門，蓋延率軍沿途追擊，劉永所部損失慘重，劉永就丟棄軍隊，帶少數(shù)親信輕騎逃到虞縣（今河南省商丘市虞城縣）。

劉永棄軍出逃之后，蓋延四處攻城略地，先攻占了薛縣，殺了劉永任命的魯郡太守，隨后彭城、扶陽、杼秋、蕭縣都望風(fēng)而降，只有劉永任命的沛郡太守拒不投降，但也被漢軍擊敗斬殺。虞縣的人看漢軍勢大，就決定襲殺劉永，投降漢軍，由于事起突然，劉永的母親及妻子兒女都被殺死了，劉永只帶著幾十名部下逃了出來，投奔譙縣（今安徽省亳州市）而去。

劉永到了譙縣之后迎來了援軍，蘇茂、佼彊（佼強）、周建組成了三萬多人的聯(lián)軍來救援劉永，聯(lián)軍與蓋延大戰(zhàn)于沛西，劉永又被打得大敗，部隊潰散奔逃，有一大半士兵是落水溺死的。劉永再次棄城出逃，在周建、佼彊（佼強）的保護(hù)下退守湖陵（今山東省微山縣張樓鄉(xiāng)程子廟村），蘇茂奔還廣樂。沛郡、楚郡、臨淮郡等地都被蓋延平定了，漢、梁之戰(zhàn)暫告一段落。

建武三年（27年）二月，劉秀為了分化劉永的勢力，派遣光祿大夫伏隆持符節(jié)到齊郡，拜張步為東萊太守。劉永聽說伏隆到了劇縣，馬上派人飛馬趕赴劇縣，宣布立張步為齊王，張步就殺了伏隆而接受劉永任命。隨后劉永遣使立董憲為海西王，維系了關(guān)東各勢力的聯(lián)盟關(guān)系。

建武三年（27年）四月，睢陽人驅(qū)逐了漢軍，舉城迎接劉永歸來。劉秀急令吳漢與蓋延等合軍圍住睢陽。永率部堅守百日之久，后來因為漢軍將田間麥子全部收走，城中了斷絕了糧食，才被迫突圍奔酂縣（今河南省商丘市永城市酂城鎮(zhèn)）而去，蓋延率諸將在后緊追不舍，劉永的輜重都被漢軍給搶走了，劉永的部將慶吾就殺了劉永，向漢軍投降，并被封為列侯。劉永死后，其弟劉防舉城投降。蘇茂、周建則逃奔垂惠（今安徽省蒙城縣），共立劉永兒子劉紆為梁王，繼續(xù)對抗劉秀。

建武四年（28年）秋，遣捕虜將軍馬武、騎都尉王霸圍紆、建于垂惠，蘇茂將五校兵救之，紆、建亦出兵與武等戰(zhàn)，不克，而建兄子誦反，閉城門拒之。建、茂、紆等皆走，建于道死，茂奔下邳與董憲合，紆奔佼彊。

遠(yuǎn)祖（八世祖）：劉武

太祖（七世祖）：劉買

烈祖（六世祖）：劉襄

天祖（五世祖）：劉毋傷

高祖（四世祖）：劉定國

曾祖（三世祖）：劉遂

祖父（二世祖）：劉嘉

父親（一世祖）：劉立

弟弟：劉防、劉少公

兒子：劉紆

在傳統(tǒng)演義小說《東漢演義》中劉永是被蓋延親手?jǐn)貧⒂趦绍婈嚽�。�?jù)第四十三回記載：“卻說劉永，更始時立為梁王，更始敗后，據(jù)國起兵，以董憲、張步為大將軍，專據(jù)東方，自稱帝于睢陽。復(fù)令憲為海西王，步為齊王。故南事梁楚，而步得專集齊地，據(jù)郡一十二焉。
帝聞，急召虎賁大將軍蓋延至殿，謂曰：“睢陽劉永反稱為帝，東據(jù)一十二郡。朕欲托將軍往伐，救拔萬民，將軍若何？”延聽言，欣然答曰：“臣即愿往�！�

卻說劉永，一日會集諸將于廳議事。忽人報曰：“洛陽漢帝差遣大將蓋延，領(lǐng)軍十萬，來取睢陽，已在十里山坡下寨，請大王將何如治？”劉永聞言，大驚，慌手無措。小軍又報：“漢軍臨城，請大王急發(fā)兵拒�！庇浪炫麙�，同大將蘇茂領(lǐng)軍五萬，出城迎敵。兩軍相對，蓋延出馬，劉永曰：“汝據(jù)北方西郡，吾守東方，何得率兵犯界而討死乎？”蓋延大怒，罵曰：“背主逆賊！更始以汝為王，心猶不足，今又反漢，自稱為帝，竊掠州郡，不思賊賤微身，豈能當(dāng)受天子之分！三合斬汝，以絕劉氏之患。”言罷，挺戈奮馬，直取劉永。二人交鋒，約戰(zhàn)五合，劉水?dāng)∽�，蓋延趕上，蘇茂挺槍截住兩軍混戰(zhàn)，金鼓齊鳴。二將亦交數(shù)合，蘇茂抵?jǐn)巢蛔�，回馬急走。蓋延率兵趕擊，追至城下。永遂收軍，走入城內(nèi)，堅閉不出。蓋延分兵圍之。
守經(jīng)百日，延兵盡收糧谷，城中乏食。永、茂夜開西門出走。蓋延趕上截住，劉永勒馬復(fù)戰(zhàn)。未及三四合，被蓋延奮砍一刀，連人帶馬削為兩段。蘇茂見勢不利，保護(hù)永子劉紆，奔東而去。

范曄：“長安政亂，四方背叛。梁王劉永擅命睢陽，公孫述稱王巴蜀�！�

伏�。骸傲和鮿⒂�，幸以宗室屬籍，爵為侯王，不知厭足，自求禍棄，遂封爵牧守，造為詐逆�！�

王夫之：“劉永、張步、董憲、蘇茂，橫互東方，為陳、汝眉睫之患�！�

王夫之：“項羽，勁敵也；赤眉、五校、劉永、張步、董憲、蘇茂、蘇況、隗囂，皆非羽倫，則光武易�！�

《后漢書》、《東觀漢記》有傳�！顿Y治通鑒注》、《資治通鑒》、《水經(jīng)注》、《水經(jīng)注疏》、《漢書》、《后漢紀(jì)》均有相關(guān)事跡記載。