自幼喪母，家境貧寒，父親在上海替人做雜工。他艱辛地讀完小學(xué)，就到上海一間木匠行當(dāng)學(xué)徒。15歲時(shí)，師從上海著名人物畫家謝閑鷗先生。17歲時(shí)，他的國畫被收入《長虹畫社畫扇集》。因?yàn)楫嫯嫷煤�，他�?dāng)了小學(xué)教師，成為鄉(xiāng)村知識分子。后參加新民主主義青年團(tuán)，用畫筆投入土改，配合當(dāng)時(shí)的鄉(xiāng)村運(yùn)動，畫了不少“革命”連環(huán)畫。1949年以后，他的連環(huán)畫開始在上海的報(bào)刊發(fā)表，他也被華東青年出版社調(diào)去當(dāng)美術(shù)編輯。

1952年“抗美援朝”，楊永青將他畫連環(huán)畫《女拖拉機(jī)手》所得200元稿酬的一半獻(xiàn)出來，支援國家購買飛機(jī)大炮。當(dāng)時(shí)是供給制，每月津貼只有15元，200元可是一筆巨款。其余100元，他送給了含辛茹苦培養(yǎng)他的父親，而他的父親也用其中的大半接濟(jì)了鄉(xiāng)親。不久之后他調(diào)到北京，在中國青年出版社、中國少年兒童出版社當(dāng)美術(shù)編輯。那是革命題材連環(huán)畫出版的鼎盛時(shí)期，楊永青領(lǐng)受任務(wù)，畫了大量的小英雄――《劉文學(xué)》、《劉胡蘭》、《王二小》、《高玉寶》

1955年，楊永青畫了一幅革命題材的畫，有人硬說，畫上一個(gè)反面人物畫得像毛主席。被戴上“現(xiàn)行反革命”的大帽子。后得胡耀邦擔(dān)保，境遇有所改善。文革后，因多年不畫，開始畫《紅娘子》練手，后于1979年出版。退休以后，創(chuàng)作了大量的觀音畫。 2011年6月15日在北京醫(yī)院因心肌梗塞逝世，享年84歲。

楊永青專長傳統(tǒng)人物畫線描，代表作有《屈原九歌長卷》、《觀音造像》等。共創(chuàng)造兒童圖書220余冊及大量的插圖，20余種兒童畫冊以多種文字在海外出版發(fā)行，《高小畢業(yè)生》、《前哨》等作品收入《中國新興版畫五十年選集》等多種大型畫冊。