16歲襲祖職為衛(wèi)指揮使。其父侯繼高因抗倭屢建戰(zhàn)功，實授驃騎將軍都督僉事。他自幼受父親薰陶，忠勇多才略。襲職后，委他督察駐防，后掌衛(wèi)印，防務(wù)完善整肅，常至青村、寶山、柘林等地巡視。所到之處，檢閱軍隊，補(bǔ)充力量，理順民心，鏟除奸邪。并以發(fā)展農(nóng)業(yè)生產(chǎn)為首務(wù)，政績顯著。侯世祿(?～1645年)，字公藩，承祖之長子。自幼博覽群書，尤通經(jīng)史，常下筆數(shù)千言，一揮而就。及長，有勇力，善騎射，隨父同守金山衛(wèi)城。

清順治二年(1645年)，清兵過長江，郡長邑吏紛紛辭官離職，唯侯承祖父子、夫人散盡家業(yè)田產(chǎn)，變賣金銀首飾，招募勇士，準(zhǔn)備舍生抵抗。八月初三，松江失守，承祖父子立“死戰(zhàn)”旗于金山衛(wèi)城樓，士卒要求決一死戰(zhàn)。十九日夜，清將李成棟率精兵萬余逼近城下，圍城數(shù)層。拂曉時以火炮轟城。午時，有馬指揮持勸降書進(jìn)城，承祖立斬，以示決不投降。鏖戰(zhàn)三晝夜，城破，承祖父子帶兵巷戰(zhàn)，殺清兵500余騎。巷戰(zhàn)中，承祖因馬失蹄先被擒獲。世祿身中40余箭，見父被擒，遂撲向其父而被擒。

承祖被押至松江，李成棟派郡守張銚對其勸降。張銚以寅弟門帖相投，承祖當(dāng)場撕碎，寧死不降。有遺詩道：“海涯俠骨劍芒新，抗虜孤城意氣真；麟閣功名曾未穩(wěn)，浪翻首領(lǐng)贈他人”。時人贊為“史(可法)閣部之下，一人而已”！

世祿被擒后，清兵喝他跪下，他睜目大罵，寧可粉身碎骨，決不下跪。清兵將他捆綁以刀擊其頸，凜然不屈。最后被連射七箭，穿頰貫心而亡，臨死猶吟詩道：“身沾雨露心難死，肉委泥沙骨亦香”！