知新喻縣，以治行高等擢南京都刑科給事中。時東南沿海倭寇劫掠活動十分猖獗，而海防空虛。堯誨抗疏論總制胡宗憲御倭失策，并揭發(fā)尚衣寺人冒濫等事，觸犯權(quán)貴，辭官回鄉(xiāng)。嘉靖四十二年，以助守臨武縣城功起用，補(bǔ)上海丞，遷順天府丞，晉僉都御史，巡撫八閩時，復(fù)以御倭、平�？芄Γ�進(jìn)副都御史，調(diào)江西巡撫，授少司馬兼御史中丞，總制兩粵，官終戶、兵二部尚書，并參贊機(jī)務(wù)。為人沉毅寡言，學(xué)識淵博。居官時，到處興學(xué)育才。巡撫江西時，創(chuàng)建濂溪書院，并親自作記。在兩廣時，適逢張居正令毀書院，他抗命不遵，以此兩廣書院得全。萬歷十三年（1585年）卒于衡州，贈太子少保。

著有《虛籟集》、《嶺南議》、《留垣吟稿》、《凝齋文集》、《臨武志》等傳世。（據(jù)《湖湘文化名人衡陽辭典》，甘建華主編，爾雅文化出品）