1912年起在本地劉祠小學(xué)、振德高小讀書，1919年師從本地一位私塾老先生學(xué)習(xí)古書。

1921年在劉祠小學(xué)任教。

1923年在武岡國民黨陸軍三師十四旅任上士文書、準(zhǔn)尉文書，并被差遣帶職入軍官講習(xí)所受訓(xùn)一年。

1926年起投入國民革命軍第八軍四師十旅，先后任少尉、中尉、上尉副官，參加了北伐戰(zhàn)爭。

1928年在國民黨三十六軍一師任少校副官。

1929年在國民黨五十三師一五九旅任中校副官主任。

1930年隨唐生智進(jìn)行反蔣介石的活動。反蔣失敗后，部隊遭遣散，鄭回長沙。

1931年任國民黨湖南省清鄉(xiāng)司令部上尉參謀。

1933年任國民黨湖南省保安司令部上尉科員。

1934年起任國民黨湖南省保安處少校科員、中校科員。

1939年鄭任長沙縣臨時保警隊副隊長。

1940年奉命將保警隊編成一個營帶赴桂林江南兵站統(tǒng)監(jiān)部，任監(jiān)護(hù)營中校營長。

1941年調(diào)國民黨國民政府軍事委員會撫恤委員會駐浙撫恤處任上�？崎L。

1942年日本侵略軍進(jìn)犯金華，撫恤處移至福建。

1943年機構(gòu)擴大，鄭升任駐閩撫恤處上校處長，1945年晉升少將處長。

1946年調(diào)任南京國民黨中央訓(xùn)練團(tuán)少將團(tuán)員，1947年調(diào)任國防部少將部員。

1948年秋鄭延齡請假回長沙由郭潔誠介紹加入“湖南進(jìn)步軍人促進(jìn)社”，并掩護(hù)郭住在其家中，與涂西疇（后任湖南財經(jīng)學(xué)院院長、顧問）、陳克瑯（解放后任株洲時報社長和總編輯）等人共同從事革命工作。鄭參與搜集敵情，向地下黨提供情報，為湖南和平解放做了一些有益的工作。

新中國成立后，鄭1950年入中南軍政大學(xué)湖南分校學(xué)習(xí)，1952年8月結(jié)業(yè)回家。

1958年肅反運動中被列為歷史反革命。

1973年患病臥床。

1978年6月摘掉歷史反革命分子帽子，1980年撤銷1958年所定“歷史反革命分子”的決定。

1981年5月任湖南省人民政府參事室秘書。

1985年任湖南省人民政府參事室參事。

鄭延齡1988年1月11日在長沙病逝，享年84歲。