閻慶出身于官宦世家，祖上三代皆仕北魏，他的曾祖父閻善，歷任龍?bào)J將軍、云州鎮(zhèn)將，因而在云州的盛樂(lè)郡定居。祖父閻提，歷任使持節(jié)、車騎大將軍、敦煌鎮(zhèn)都大將。父親閻進(jìn)，有謀略，英勇善戰(zhàn)，舉世無(wú)雙。正光年間（520年—525年），擔(dān)任龍?bào)J將軍。正光五年（524年），沃野鎮(zhèn)人破六韓拔陵起兵作亂，派其部將衛(wèi)可孤（一作衛(wèi)可瑰）圍攻盛樂(lè)。閻進(jìn)率領(lǐng)眾人拒敵守城，一共延續(xù)三年，日夜作戰(zhàn)，從來(lái)沒(méi)有停止，他以少擊眾，最終得以保全城池。閻進(jìn)因戰(zhàn)功授任盛樂(lè)郡守。

閻慶自幼聰明機(jī)敏，重信用，風(fēng)度儀容端正嚴(yán)肅，一副莊重的樣子。衛(wèi)可孤圍攻盛樂(lè)時(shí)，閻慶跟隨父親閻進(jìn)固守城池，十分得力。朝廷授任他為別將，逐漸升任輕車將軍，加任給事中。后來(lái)由于戰(zhàn)功，授任步兵校尉、中堅(jiān)將軍。

永熙元年（532年），高歡起兵進(jìn)據(jù)洛陽(yáng)。永熙三年（534年），高歡與北魏孝武帝元修決裂，元修西遷關(guān)中，閻慶對(duì)親近的人說(shuō)：“高歡飛揚(yáng)跋扈，將有篡逆的圖謀，我們哪能只顧眼前茍且偷安，而受他控制呢！”于是在大統(tǒng)三年（537年），從宜陽(yáng)來(lái)到長(zhǎng)安，歸附西魏。西魏丞相宇文泰對(duì)閻慶說(shuō)：“高歡反叛作亂，天下分崩離析，群盜爭(zhēng)起，人人都只顧為自己謀私利。你最終能盡忠貞的氣節(jié)，重君臣的名分，背棄逆賊，歸順朝廷，離開危險(xiǎn)之處，前來(lái)安全之地，即使是古人所稱道的行為，又怎么能超過(guò)你呢�！庇钗奶┊�(dāng)即任命閻慶為中堅(jiān)將軍、奉車都尉。

大統(tǒng)九年（543年），閻慶參與河橋之戰(zhàn)，因戰(zhàn)功授任前將軍、太中大夫，后改任后將軍，封爵安次縣子，食邑四百戶。同年，閻慶參與邙山之戰(zhàn)，此戰(zhàn)中他率先登城，沖入敵陣。因功授任撫軍將軍、大都督，進(jìn)封安次縣伯，食邑增加五百戶。

閻慶善于安撫部下，士卒還沒(méi)有休息，他自己也從不先歇息，所以部下都能盡力死戰(zhàn)，屢建功勛。閻慶后來(lái)多次升遷至使持節(jié)、車騎大將軍、儀同三司、散騎常侍、驃騎大將軍、開府儀同三司、云州大中正，加任侍中，賜姓大野氏。

北周孝閔帝元年（557年），北周孝閔帝宇文覺(jué)受禪登基，建立北周政權(quán)，閻慶出任河州刺史，進(jìn)封石�？h公，食邑增加一千戶。河州地處黃河北岸，土地與少數(shù)民族接壤。閻慶留意安撫招納，施政寬大仁惠，頗受百姓稱道。不久授任大將軍，進(jìn)封太安郡公（一作大安郡公），食邑戶數(shù)如前。后來(lái)，閻慶受召入朝擔(dān)任小司空，歷任云、寧二州刺史。閻慶性格寬容和善，從不苛刻繁瑣，因此深受百姓喜愛(ài)。

天和六年（571年）四月，閻慶進(jìn)位柱國(guó)。

當(dāng)時(shí)，北周權(quán)臣大冢宰、晉公宇文護(hù)的母親是閻慶的姑姑，宇文護(hù)雖然獨(dú)攬朝政，但閻慶從來(lái)沒(méi)有迎合依附他。天和七年（572年），宇文護(hù)遭到誅殺，北周武帝宇文邕因此敬重閻慶，于是下詔讓閻慶次子閻毗迎娶自己的女兒清都公主為妻。閻慶雖然官高望重，與皇室聯(lián)姻，但仍經(jīng)常將謙虛謹(jǐn)慎作為自己的操守，當(dāng)時(shí)人們都因此稱頌他。

建德二年（573年），閻慶上表朝廷請(qǐng)求退休，北周武帝頒下贊美嘉獎(jiǎng)的詔書同意他的請(qǐng)求。當(dāng)時(shí)閻慶已經(jīng)年老，常有頑疾纏身。北周武帝之子北周宣帝宇文赟繼位后，因閻慶是前朝年高望重的老臣，跟通常的君臣關(guān)系特別不同，就下詔讓其子北周靜帝宇文闡親自前往其府第探病。賞賜布帛千段，醫(yī)藥所需，命令有關(guān)主管官員供給。

大象二年（580年）六月初四日，閻慶進(jìn)位上柱國(guó)。

開皇元年（581年），隋文帝楊堅(jiān)受禪登基，建立隋朝政權(quán)，命令皇太子楊勇前往閻慶府第問(wèn)候病情，仍然供給他醫(yī)藥所需的費(fèi)用。

開皇二年（582年），閻慶去世，享年七十七歲。朝廷追贈(zèng)他為司空、荊譙淅湖灃廣蒙七州諸軍事、荊州刺史，謚號(hào)成。

閻慶擔(dān)任河州刺史期間，施政寬大仁惠，安撫招納周邊的少數(shù)民族，因此頗受百姓稱道。

宇文泰：“卿遂能盡忠貞之節(jié)，重君臣之義，背逆歸順，舍危就安，雖古人所稱，何以加也。”

令狐德棻《周書》：①“慶幼聰敏，重然諾，風(fēng)儀端肅，望之儼然�！�；②“慶善于綏撫�！保虎邸皯c性寬和，不苛察，百性悅之。”；④“慶雖位望隆重，婚連帝室，常以謙慎自守，時(shí)人以此稱之�！�；⑤“王盟等始以親黨升朝，終以才能進(jìn)達(dá)，勤宣運(yùn)始，位列周行。實(shí)參跡于功臣，蓋弗由于恩澤也�！�

李延壽《北史》：“賀蘭祥、叱列伏龜、閻慶等雖階緣戚屬，各以功名自終，而毗制造之功，亦足傳于后葉�！�

《周書·卷二十·列傳第十二》

《北史·卷六十一·列傳第四十九》

曾祖父：閻善，北魏龍?bào)J將軍、云州鎮(zhèn)將。

祖父：閻提，北魏車騎大將軍、敦煌鎮(zhèn)都大將。

父親：閻進(jìn)，北魏龍?bào)J將軍、盛樂(lè)郡守。

長(zhǎng)子：閻常，早卒。

次子：閻毗，北周大將軍、大安郡公，娶北周武帝之女清都公主為妻。隋朝殿內(nèi)少監(jiān)。

閻立德，閻毗之子，唐朝著名畫家，官至工部尚書。

閻立本，閻立德之弟，唐朝著名畫家，官至宰相，封爵博陵縣男。