天啟四年（1624年）甲子舉人。崇禎八年（1635年）：授廣東興寧縣知縣。十二年（1639年）：敕封文林郎，有敕命二道。十四年（1641年）：舉卓異，考選浙江道監(jiān)察御史。十五年（1642年）：巡按湖廣。募得壯丁數(shù)千人。十六年（1643年）：九月張獻(xiàn)忠部隊攻陷永州被俘，不降，絕食，題絕命詩于永陽驛壁。遭虐殺于長沙寧鄉(xiāng)縣。十七年（1644年）恤贈正議大夫、資治尹、大理寺卿，謚忠毅，諭祭諭葬。敕建、入祀四忠祠，于廣東興寧、湖南善化縣、寧鄉(xiāng)縣建專祠。有制命一道、諭祭二壇、諭祭文二道。趙申喬作《重建長沙劉忠毅公祠碑記》。乾隆四十一年（1776年）奉旨賜謚忠烈。

廣東興寧知縣任上，有奸民吃斷腸草而詐脅人財物，熙祚審后令贖罪者須多服斷腸草，不問是否因此致死，草漸減少而弊病也終止。加強(qiáng)縣邊關(guān)隘防衛(wèi)，“在邑先后七年無一賊犯境”。主修《興寧縣志》六卷。崇禎十六年二月抵岳州，檄諸將分防江滸，偏沅、鄖陽二巡撫聯(lián)絡(luò)形勢，稍壯聲援。流寇馬守應(yīng)據(jù)澧州窺常德，土匪甘明揚(yáng)助之。熙祚率部至常德，陣斬甘明揚(yáng)。五月還長沙。桂王、惠王、吉王南逃，命中軍王永圖率兵護(hù)行至廣西，自己返永州拒守斷后。

　　崇禎十六年八月二十五日張獻(xiàn)忠攻陷長沙，據(jù)桂王宮殿。張遣騎兵急追，九月十九日夜三更于過永州三十里地之茅栗鋪被俘，絕食并題絕命詩于永陽驛壁。執(zhí)至長沙寧鄉(xiāng)縣，張獻(xiàn)忠叱令跪，不屈，唾賊大罵。賊怒，去衣引鋸，熙祚罵愈厲。張令已投降而相識者多方勸降，熙祚怒罵益甚。群毆凌虐，斫胸割舌，倒曳兩足隨地拖行，自殿墄曳至端禮門，口鼻耳目皮膚盡爛裂。熙祚惟厲聲求死，賊故意緩之。明軍進(jìn)逼寧鄉(xiāng)，張獻(xiàn)忠喊說：“此疆項必不為老子用者�！彼毂粴⒑τ陂L沙府寧鄉(xiāng)縣文廟中。

　　生趣稍濃貽羞天下后世，死關(guān)能斷留馨宗黨子孫。 刀鋸在前鼎鑊在后莫謂可憂可怵，天地在上鬼神在旁惟有勿懼勿撓。義肝烈膽自有生時天賦已定，忠君報國從學(xué)問中體勘得真。臨難日有一分兒女情便縮頸不前，見危時有十分忠義念始指肝可剖。 白刃可蹈， 青史堪傳。