劉延祐，劉胤之弟子，徐州彭城人也。弱冠本州舉進(jìn)士，累補(bǔ)渭南尉。刀筆吏能，為畿邑當(dāng)時(shí)之冠。司空李勣嘗謂曰：“足下春秋甫爾，便擅大名，宜稍自貶抑，無(wú)為獨(dú)出人右也�！焙髿v右司郎中，檢校司賓少卿，封薛縣男。

徐敬業(yè)之亂，揚(yáng)州初平，所有刑名，莫能決定，延祐奉使至軍所決之。時(shí)議者斷受賊五品官者斬，六品者流。延祐以為諸非元謀，迫脅從盜，則置極刑，事涉枉濫，乃斷受賊五品者流，六品已下俱除名而已。其得全濟(jì)者甚眾。出為箕州刺史，轉(zhuǎn)安南都護(hù)。嶺南俚戶(hù)，舊輸半課，及延祐到，遂勒全輸。由是其下皆怨，謀欲將叛，延祐乃誅其首惡李嗣仙。

垂拱三年，嗣仙黨與丁建、李思慎等，遂率眾圍安南府。時(shí)城中勝兵不過(guò)數(shù)百，乃禁門(mén)堅(jiān)守，以候鄰境之援。廣州大族馮子猷幸災(zāi)樂(lè)禍，欲因危立功，遂按兵縱敵，使其為害滋甚。延祐遂為思慎所害。其后桂州司馬曹玄靜率兵討思慎等，擒之。盡斬于安南城下。