三國時蜀漢昭烈帝劉備的次子，蜀漢后主劉禪的異母弟，先主穆皇后（吳氏）所生，字公壽。蜀漢·章武元年（221）六月，（劉備）使司徒許靖立永為魯王，策曰：“小子永，受茲青土。朕承天序，繼統(tǒng)大業(yè)，遵修稽古，建爾國家，封于東土，庵有龜蒙，世為藩輔。嗚呼，恭朕之詔！惟彼魯邦，一變適道，風化存焉。人之好德，世茲懿美。王其秉心率禮，綏爾士民，是饗是宜，其戒之哉！”蜀漢·建興八年（230），（劉禪）改封其為甘陵王。初，永憎宦人黃皓，皓既信任用事，構永于后主，后主稍疏外永，至不得朝見者十余年。魏·咸熙元年（264），永東遷洛陽，拜奉車都尉，封為鄉(xiāng)侯。劉永是劉備的兒子，劉禪的庶出弟弟。