永井直清（1591-1671.2.18），日本安土桃山時代至江戶時代前期大名。山城國長岡藩主。攝津國高規(guī)藩初代藩主。永井直勝次子。初任德川秀忠小姓、御書院番。

1614年參加大坂之戰(zhàn)。同年領(lǐng)530石俸祿。

1632年敘任日向守。

1633年成為長岡藩主2萬石。

1649年加封1萬6千石合計3萬6千石。后移封攝津國高規(guī)藩。歷任京都所司代代理、大坂城代代理、禁里營造奉行、大坂城普請等職務(wù)，深受幕府信任。

1635年嫡子永井直吉被廢嫡。

1671年去世，享年81歲，后由直吉長子永井直時繼承。