王慶年少時(shí)很有悟性，富有才干與謀略。起初跟從 西魏丞相 宇文泰征戰(zhàn)，收復(fù)弘農(nóng)，攻破沙苑，都立有戰(zhàn)功，常常獲得特殊的獎(jiǎng)賞。 大統(tǒng)十年（544年），授任 殿中將軍。

北周孝閔帝元年（557年），宇文泰之子 宇文覺(jué)受禪登基，建立 北周政權(quán)，是為孝閔帝。孝閔帝登基后，晉公 宇文護(hù)引薦王慶擔(dān)任 典簽。王慶明辨事物的關(guān)鍵，逐漸受到宇文護(hù)的親近優(yōu)待，后升任大都督。

武成元年（559年），王慶憑借前后功勞，受封爵位為始安縣男。

武成二年（560年），代理小賓部事務(wù)。

保定二年（562年），王慶出使 吐谷渾政權(quán)，與吐谷渾君主 夸呂劃分疆土，仍商議和睦交好的事宜�？鋮涡膼傉\(chéng)服，于是派遣親信跟隨王慶前往北周進(jìn)貢。

起初， 突厥與北周聯(lián)姻，答應(yīng)將女兒嫁給北周皇帝為皇后。但 北齊人得知此事后，害怕形成聯(lián)合之勢(shì)，便也派遣使者到突厥求婚，贈(zèng)送的財(cái)物很豐厚。突厥貪圖北齊的眾多禮物，就答應(yīng)與北齊聯(lián)姻。北周朝廷議論認(rèn)為魏氏往昔與 柔然聯(lián)姻，就被北齊人離間產(chǎn)生貳心。如今恐怕再有改變，想派遣使者交結(jié)突厥。于是任命王慶為左武伯，輔助 楊薦作為使者。同年，北齊軍隊(duì)就發(fā)動(dòng)進(jìn)入并州的戰(zhàn)役。王慶帶領(lǐng)突厥騎兵，與隨公 楊忠到太原而回。因?yàn)楸饼R人答應(yīng)送回皇姑及伯母，朝廷就與其來(lái)往交好。突厥聽到這個(gè)消息后，產(chǎn)生疑慮阻隔，于是朝廷再次派遣王慶前往開導(dǎo)。突厥可汗感動(dòng)喜悅，交結(jié)友好如同當(dāng)初一般。

保定五年（565年），王慶與 宇文貴出使突厥迎娶聯(lián)姻公主。從此，由于王慶在北番信用卓著，多年出使突厥。后來(lái)出使突厥，適逢突厥可汗突然死亡，突厥對(duì)王慶說(shuō)：“前后使者來(lái)到，遇上我們國(guó)喪的，都割面流血，表示哀痛。況且現(xiàn)今兩國(guó)聯(lián)姻，難道能不實(shí)行這種做法嗎？”王慶嚴(yán)辭拒絕。突厥看見他堅(jiān)守正道，最終不敢相逼。北周武帝 宇文邕得知此事后，便嘉獎(jiǎng)王慶。記錄王慶前后出使的功勞，升任開府儀同三司、兵部大夫，進(jìn)封公爵。后歷任丹、中二州刺史。

大象元年（580年），王慶擔(dān)任 小司徒、 上大將軍、總管汾石二州五鎮(zhèn)諸軍事、汾州刺史、延州總管、 柱國(guó)。

開皇元年（581年），丞相 楊堅(jiān)受禪登基，建立 隋朝政權(quán)，是為 隋文帝。隋文帝登基后，進(jìn)封王慶為平昌郡公。王慶最終在任所逝世，朝廷追贈(zèng)他為 上柱國(guó)，賜謚號(hào)莊，并由其子王淹襲爵。

王慶早年隨軍征戰(zhàn)，收復(fù)弘農(nóng)、攻破沙苑，皆立戰(zhàn)功。后來(lái)多次出使 吐谷渾、 突厥等國(guó)，促使吐谷渾、突厥與北周建立友好外交關(guān)系。王慶擔(dān)任丹州、中州刺史期間，施政嚴(yán)謹(jǐn)而有法度，因此屬下官吏不敢欺瞞。

令狐德棻《 周書》：①“慶少開悟，有才略�！�；②“慶樞機(jī)明辨。”；③“為政嚴(yán)肅，吏不敢欺�！�；④“賢衣服飲食雖以儉約自處，而居家豐麗，室有余貲。時(shí)論譏其詐云�！�

《周書·卷三十三·列傳第二十五》

《 北史·卷六十九·列傳第五十七》

父親：王因，官至靈州刺史，封爵懷德縣公。

兒子：王淹，襲爵平昌郡公。