弘治三年(1490年)，良永與弟良節(jié)同登進(jìn)士第。良永授官，赴兩廣督催欠款，廉潔奉公，為布政使劉子夏賞識(shí)，回京授刑部主事。他審案求實(shí)，不袒護(hù)權(quán)貴，得尚書彭韶(莆港利人)、白昂器重，升員外郎，擢廣東按察僉事，攝海南兵備。因鎮(zhèn)壓瓊州符南蛇起義，推補(bǔ)海北兵備。

　　武宗初，太監(jiān)劉謹(jǐn)弄權(quán)，武宗不御殿，朝見者照例到左順門行頓首禮。良永服畢回京，鴻臚寺官引他行禮如議，又要引其向劉瑾輩作揖，良永不顧，拂袖而去。劉瑾含怒于心。有人勸良永另行往謁，以免惹事，良永不納，瑾更加怒恨。恰海南有人訟訴命案，劉瑾故將此案連在良永身上。幸得刑部郎中周敏竭力辯誣，良永才免于禍。

　　正德五年(1510年)，劉瑾伏法，良永被起用為湖廣按察副使。抵任，他首先禁止官衙私買，旋授廣西按察使。巡撫御史朱某恃勢(shì)多為不法，良永帶領(lǐng)二司暗察其奸，朱某畏罪潛逃。才半年，良永又被擢山東右布政使。

　　正德九年(1514年)，吏部考察大吏，良永被銓為政績(jī)顯著、才行兼優(yōu)的16人之一，乃轉(zhuǎn)浙江右布政使。時(shí)武宗義子錢寧憑借權(quán)勢(shì)，遣人用紙鈔2萬，發(fā)浙江11府換回白銀3萬兩。良永明知錢寧氣焰，仍疏劾其負(fù)主剝民的罪行。疏說：“跡其所為，在子為不孝，在臣為不忠，在法為必誅”，“乞下詔獄”，以“明正典刑”。通政司私自把疏拿給錢寧看，錢寧又怕又恨，既羅織罪名陷害良永，又暗中示意良永，心想拉攏，但均不果。

　　正德十六年(1521年)，世宗即位，錢寧伏法。御史朱節(jié)、沈灼推薦良永，拜右都副御史，巡撫鄖陽。未幾母卒。服闋，良永被起用為總理糧儲(chǔ)，兼應(yīng)天巡捕。行抵浙江，大病發(fā)作，連疏乞請(qǐng)致任，未報(bào)。嘉靖七年(1528年)，他在回宮途中，未及見到朝廷命他為刑部尚書的文書就逝世了，終年74歲。訃聞，賜祭葬，謚簡(jiǎn)肅。