初隨寧事 侯莫陳悅，后與寧俱歸太祖，授殄寇將軍。以迎魏孝武功，封新興縣伯，邑五百戶。屢逢征討，皆有功，拜龍驤將軍、中散大夫。大統(tǒng)八年，除直寢、右親信都督，尋轉(zhuǎn)都督，加通直散騎常侍。十六年，拜使持節(jié)、車騎大將軍、儀同三司。魏廢帝元年，進(jìn)位驃騎大將軍、開府儀同三司。二年，出為成州刺史。魏恭帝元年，進(jìn)爵龍支縣侯。三年，大將軍、安政公史寧隨突厥可汗入吐谷渾，令永恩率騎五千鎮(zhèn)河、鄯二州，以為邊防。

孝閔帝踐祚，授鄯州刺史，改封沃野縣公，增邑一千戶。尋轉(zhuǎn)隴右總管府長史。武成元年，遷都督利沙文三州諸軍事、利州刺史。時文州蠻叛，永恩率兵擊破之。保定元年，入為司會中大夫。二年，復(fù)出為隴右總管府長史。寧以佐命元勛封楚國公，請以先封武陽郡三千戶益沃野之封，詔許焉。又增邑并前四千五百戶。尋卒官，年四十八。贈少保、幽冀等五州諸軍事、幽州刺史。謚曰敬。子通嗣。