長篠之戰(zhàn)以后，與武田勝頼的側(cè)近眾跡部勝資、長坂光堅、秋山摂津守等產(chǎn)生對立，與長篠之戦中臨陣脫逃的武田信廉等御親類眾關(guān)系也十分緊張。因為長坂光堅的讒言，被主君武田勝頼疏遠，勒令其閉門思過。

但是他在1582年織田信長發(fā)起的甲州征伐中，即便有武田氏御親類眾穴山梅雪?木曾義昌叛變，武田信廉與武田信豊未戰(zhàn)便開始逃亡的情況存在，他卻說出“我乃武田家譜代重臣，在武田家最后的戰(zhàn)斗中臨陣脫逃的莫大的恥辱”（譜代の臣でありながら、武田家最後の戦いに臨めぬのは末代までの恥辱）、“我等將成為守護武田家的盾牌來報答御恩”（御盾となり高思の萬分の一にも報いたい）等忠言貫徹自己的忠心守護勝頼到最后的地天目山。友晴即便奮戰(zhàn)也寡不敵眾，在鳥居畑戰(zhàn)死了。 此時，友晴的三弟小宮山昌親依然守護在勝頼身旁，但是昌親接受勝頼的命令，為了守護小宮山家從戰(zhàn)場幸存。小宮山昌親在武田家滅亡後改侍徳川家。

另外、幕末著名的儒學(xué)者藤田東湖、曾經(jīng)稱贊友晴是“如晴天般的男人，武士之榜樣，國史的精粹”（天晴な男、武士の鑒、國史の精華）。