明萬歷十年（1582年）生。

萬歷四十年（1612年）和四十六年（1618年）兩科中河南 武舉第一。

天啟二年（1622年），隨河南巡撫 王三善鎮(zhèn)壓 貴州反抗明統(tǒng)治的少數(shù)民族，主管中軍，驍勇善戰(zhàn)，積功升任四川遵義總兵，王三善兵敗后返鄉(xiāng)。 　　崇禎八年（1635年）， 李自成率起義軍進(jìn)人河南，圍攻開封，逼近永城，劉超募眾守城。

崇禎十五年（1642年），薊遼總督 范志完推薦劉超作戰(zhàn)勇敢，任為保定總兵。此時，劉超與起義軍暗通，雖率兵出入，然觀望逗留。落職回到永城家中的明朝 御史魏景琦罵劉超“通賊”，兵科給事中方士亮因受永城舉人喬明楷對劉超的中傷，也認(rèn)為劉超“不堪任使”。劉超不勝忿恨，于同年十一月十一日，殺魏景琦全家30余口，又殺喬明楷與總練生員王奇珍，據(jù)永城叛明。永城附近的各部義軍，聞訊后皆愿隸屬劉超。 河南巡撫王漢奉密旨進(jìn)兵永城討劉，駐軍東郭。 練國事、丁魁楚、張星等乘夜開北門迎王漢軍進(jìn)城，與劉超巷戰(zhàn)，王部潰敗，王漢戰(zhàn)死。劉超聲威大震，與起義軍將領(lǐng)張獻(xiàn)策聯(lián)合作戰(zhàn)。

崇禎十六年（1643年）四月六日，明軍云集，劉超連戰(zhàn)失利，十七日，鳳陽總督馬士英從宿州至永城，指揮明軍直抵城下，勸劉超出降，經(jīng)陳國平、 丁魁楚、 張星等往返勸說，劉超請降，馬士英偽許之劉超騎馬出城。馬士英假意勸勉，次日，劉超出降至東關(guān)，被明總兵黃得功突然從背后斬首，時年62歲。

《 明史·列傳第一百九十六·奸臣》：

永城人劉超者，天啟中以征安邦彥功，積官至四川遵義總兵官，坐罪免，數(shù)營復(fù)官不得。李自成圍開封，超請募士冠協(xié)擊，乃用為保定總兵官，令率兵赴救。超憚不敢行，宿留家中，以私怨殺御史魏景琦等三家，遂據(jù)城反。巡撫王漢討之，被殺。帝乃命士英偕太監(jiān)盧九德、河南總兵官陳永福進(jìn)討。明年四月，圍其城，連戰(zhàn)，賊屢挫，筑長圍困之。超官貴州時，與士英相識，緣舊好乞降。士英佯許之，超出見，不肯去佩刀。士英笑曰：“若既歸朝，安用此？”手解其刀。已，潛去其親信，遂就縛。獻(xiàn)俘于朝，磔死。時流寇充斥，士英捍御數(shù)有功。