嘉靖十四年（1535年，朝鮮中宗三十年），鄭仁弘出生于慶尚道陜川郡的一個鄉(xiāng)班家庭。少年時師從著名儒學(xué)家曹植（號南冥），與崔永慶、吳健、金宇颙、郭再祐等同為南冥學(xué)派的代表人物。他的學(xué)問甚至超過曹植，引起名儒李珥的注意，與他交好。

嘉靖三十七年（1558年，朝鮮明宗十三年）科舉小科（司馬試）及第。萬歷元年（1573年，朝鮮宣祖六年）與李之菡、崔永慶、趙穆、金千鎰一起作為“卓行之士”而被舉薦并獲授六品官職。后任司憲府持平、掌令，在乙亥黨論（東西分黨）后站在東人黨一方。萬歷六年（1578年，宣祖十一年）被外放為黃潤縣監(jiān)、永川郡守，翌年復(fù)歸任掌令，彈劾西人黨沈義謙、鄭澈等人，史載他在司憲府時非常活躍，“抑禁奢逾，刑罰峻厲，閭井畏憚，為之肅然”。萬歷十年（1582年，宣祖十五年）后先后丁母親、父親之憂，萬歷十四年（1586年，宣祖十九年）服闋后被起復(fù)為益山郡守，但他推辭不就，并上疏針砭時弊。萬歷十七年（1589年）十二月發(fā)生己丑獄事，鄭仁弘因為與鄭汝立的密切關(guān)系，攻擊過曾彈劾鄭汝立的已故司憲府執(zhí)義李敬中，被宣祖削奪官職。后東人分裂為南人和北人，鄭仁弘是北人領(lǐng)袖之一，與柳成龍為首的南人對立。鄭仁弘將柳成龍比作公孫弘，而柳仁龍也厭惡鄭仁弘之隘僻，兩人水火不容。

萬歷二十年（1592年，宣祖二十五年），壬辰倭亂爆發(fā)，鄭仁弘在家鄉(xiāng)組織義兵，與日軍作戰(zhàn)。宣祖欲將其收編進官軍麾下，授以尚州牧使、寧海府使等職，但他都沒赴任。壬辰倭亂結(jié)束后，朝廷又任命鄭仁弘為刑曹參議，但他依然不赴任。此時他的政治立場又變成大北派，與柳永慶為首的小北派對立。萬歷三十年（1602年，宣祖三十五年），朝廷任命他為同副承旨、大司憲，鄭仁弘借口有病，力辭不就，宣祖親自致函征召，鄭仁弘終于赴任，然又遭到西人李貴上疏揭發(fā)其武斷鄉(xiāng)曲、劫制守令，他不得不再次為此辭職回鄉(xiāng)。萬歷三十二年（1604年，宣祖三十七年）授工曹參判，但他仍在陜川家中，其時他刊行老師曹植的文集，力挺曹植的地位而貶低退溪李滉（李滉曾批評曹植的學(xué)風(fēng)近乎老莊），引起南人的不滿。在朝廷中，他也以“過激”聞名。

萬歷三十六年（1608年，宣祖四十一年）正月，鄭仁弘上疏彈劾領(lǐng)議政柳永慶隱瞞宣祖?zhèn)鲾z于光海君的教旨之罪。小北派遂慫恿宣祖將鄭仁弘及李爾瞻、李慶全等大北派流放。然而二月初二日宣祖就過世，光海君即位，小北派失勢，鄭仁弘化險為夷，并因保護光海君之功而受到重用。萬歷四十年（1612年，光海君四年）拜右議政，兩年后改左議政，封瑞寧府院君，萬歷四十六年（1618年，光海君十年）正月更是升為領(lǐng)議政。但鄭仁弘在光海君年間除了偶爾應(yīng)召上京外，絕大部分時間里都住在陜川，光海君或李爾瞻派人來咨詢，他以“山林”身份遙控朝政，施加影響力。

光海君時期，鄭仁弘為維護光海君政權(quán)而不遺余力，如對臨海君、永昌大君主張“割恩說”，要求嚴懲，用呂后等的事例來比喻仁穆大妃，主張“廢母論”等等。但也有與光海君意見相左的時候，如萬歷三十八年（1610年，光海君二年）五賢從祀文廟時，鄭仁弘為了維護老師曹植的地位，反對五賢中與曹植對立的李滉、李彥迪從祀，是為“晦退辨斥”，但光海君沒有接受，鄭仁弘也被成均館儒生開除儒籍（青衿錄）。另一方面，他主張在明金戰(zhàn)爭中對明忠誠，出兵報效，強調(diào)“上國有事，則當(dāng)奔走盡誠，思效其萬一，況有征兵事乎？”與光海君的中立外交思路不同。

天啟三年（1623年，仁祖元年），仁祖反正后，大北派倒臺，鄭仁弘被捕，四月初三日與李覺等十四人一起被斬首示眾，享年八十九歲。鄭仁弘死后，門徒以進取為恥，從此陜川一帶士風(fēng)不振。

純宗隆熙二年（1908年）平反，恢復(fù)官爵。

鄭仁弘著有《來庵集》15卷，明治四十四年（1911年，純宗四年）刊行。