王棲曜（？—803），濮州濮陽人也。初游鄉(xiāng)學(xué)。天寶末，安祿山叛，尚衡起義兵討之，以棲曜為牙將。下兗、鄆諸縣，軍威稍振。進(jìn)為衙前總管。初，逆將邢超然據(jù)曹州，棲曜攻之。超然乘城號令，棲曜曰：“彼可取也！”一箭殞之，城中氣懾，遂拔曹州。及衡居節(jié)制，授右威衛(wèi)將軍、先鋒游奕使。隨衡入朝，授試金吾衛(wèi)將軍。