竹腰正武（1685-1760.1.25），日本江戶時代大名，美濃國今尾藩5代當主。石川章長第4子。正武本已作為竹腰正辰家養(yǎng)子，但本家正映于1709年去世無子，從而繼承竹腰本家。

1710年拜謁將軍德川家宣。同年敘任從五位下山城守。最終于1759年12月8日（1760年1月25日）去世。

因正武長子正方及養(yǎng)子正喜相繼去世，所以最后由尾張藩德川宗勝第五子勝起作為養(yǎng)子繼承竹腰家。