吉岡清十郎（？—1604？），劍術(shù)家， 吉岡憲法之長子，吉岡流第四代傳人。

吉岡流曾任代代 室町幕府將軍的兵法教官，到了第四代清十郎，在 京都的吉岡道場已經(jīng)名聲顯赫。 吉岡憲法死后，清十郎繼承家業(yè)，經(jīng)營道場。后來 宮本武藏為了磨練技藝，向吉岡流挑戰(zhàn)，與吉岡清十郎決斗。清十郎最后被 宮本武藏擊敗，死于非命。其弟 吉岡傳七郎為了幫哥哥報仇，與宮本武藏決斗，最后被 宮本武藏打敗，身亡。