馮永軒自幼半耕半讀，就墊8年。后在河南省立第三師范學(xué)習(xí)。1923年入武昌師范大學(xué)，得國(guó)學(xué)大師 黃侃指導(dǎo)，為馮永軒奠定了 古文字學(xué)的扎實(shí)根基。

1924年，入 清華國(guó)學(xué)研究院第一期，與 王力， 高亨， 劉盼遂、 方壯猷等同期同學(xué)，專攻歷史考據(jù)學(xué)。 梁?jiǎn)⒊�的史論，政論�?王國(guó)維“文獻(xiàn)與地下發(fā)掘互證”的精密考據(jù)學(xué)， 陳寅恪的中古文化及其民族史研究方法論對(duì)他的影響頗深。在名師的指點(diǎn)下完成的畢業(yè)論文《匈奴史》，是本世紀(jì)較早的匈奴史研究專論，獲得佳譽(yù)。

1926年—1927年國(guó)共合作時(shí)期，馮永軒在 武漢中學(xué)和國(guó)共合作的黨義研究所任教。與同鄉(xiāng)，好友 董必武共事，常一起暢論中國(guó)與世界前途，交誼甚厚。常以教師身份啟迪和資助當(dāng)時(shí)黨義研究所的進(jìn)步青年參加革命，與進(jìn)步人士結(jié)下不解之緣。大革命失敗后，離開武漢，以教書為業(yè)，輾轉(zhuǎn)各地。

1935年，馮永軒來到當(dāng)時(shí)還實(shí)行聯(lián)俄、聯(lián)共政策的軍閥盛世才所統(tǒng)治的新疆，決意實(shí)地考察西北，研究西北史地，以繼晚清進(jìn)步學(xué)人留下的未竟事業(yè)。自鴉片戰(zhàn)爭(zhēng)以來，因民族危機(jī)深重，邊疆史地研究慰然成風(fēng)， 姚瑩、 張穆， 何秋濤等人向國(guó)人和學(xué)術(shù)界奉獻(xiàn)了一批成果。清人對(duì)邊疆史地的研究熱忱和方法，影響著民國(guó)以來的愛國(guó)知識(shí)分子，馮永軒便是其中之一。在迪化(今烏校校長(zhǎng)），他的正直和無弘品格以及進(jìn)步思想，影響了大批學(xué)生。這些學(xué)生中的一部分，在建國(guó)后成為湖北建設(shè)的一支重要力量，并與之始終保持親密的師生關(guān)系。而那些散在海外的學(xué)生，如今還常懷念起他們的導(dǎo)師和校長(zhǎng)。此間，馮永軒對(duì)鄂東古民族史產(chǎn)生濃厚興趣。

1943年，馮永軒任 安徽師范學(xué)院歷史系教授。后受聘于 西北大學(xué)，任歷史學(xué)教授。在 西北大學(xué)期間，因發(fā)表進(jìn)步言論，抨擊國(guó)民黨的腐敗，資助進(jìn)步學(xué)生，遭受特務(wù)監(jiān)視迫害。因無法立足，他返回南方，任 湖南大學(xué)教授。新中國(guó)建立前夕回武漢，執(zhí)教于 武昌實(shí)驗(yàn)中學(xué)。后調(diào) 武漢師范學(xué)院（今 湖北大學(xué)）歷史系任教授。由于他在典籍與實(shí)地考古兩方面均有深厚造詣，成為 湖北省博物館考古工作者經(jīng)常咨詢的專家。60年代初，他曾對(duì)江陵出土文物作出重要闡釋。晚年在病榻還為北京大學(xué)赴鄂考古隊(duì)釋疑解難。

1958年他受到不公正的對(duì)待。1979年春因病逝世。但他的“學(xué)無倦，教不誨”的精神給大家留下了深刻的印象。

馮永軒生性耿直，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，博聞強(qiáng)記，教學(xué)時(shí)每能對(duì)經(jīng)傳及其諸家注釋背誦無遺，且有獨(dú)到見解，鞭辟入里，深得學(xué)生敬佩。他專于 古文字學(xué)，西北史地和 楚史，精心收藏考證古文物。馮永軒家教頗嚴(yán)，以正直、勤奮、愛國(guó)、氣節(jié)為教子之圭旨，其五子均在各自的學(xué)術(shù)和工作領(lǐng)域作出了貢獻(xiàn)。

《史記楚世家會(huì)注考證校補(bǔ)》 湖北教育出版社 1993

《西北史地論叢》

《楚史》（未出版）

《校補(bǔ)》糾正了日本學(xué)者龍川的《史記楚世家會(huì)注》的若干錯(cuò)誤，并旁征博引，補(bǔ)充大量材料。《西北史地論叢》，運(yùn)用王國(guó)維“二重證據(jù)法”研究甘肅、新疆史地和民族史，創(chuàng)見頗多。馮永軒是楚文化研究的開拓者之一，其論著多為今人借重。他苦心經(jīng)營(yíng)多年的《楚史》文稿數(shù)十萬言，十年動(dòng)亂中散失，甚為可惜。另外，他對(duì)鄂東古民族史有獨(dú)到而深入的研究，其經(jīng)實(shí)地考查而寫成的《論五水蠻》長(zhǎng)文，論析縝密周詳，是湖北古民族史研究的較早專論�！墩f楚都》一文對(duì)楚都地望進(jìn)行了嚴(yán)密而科學(xué)的考釋。所著此外，還有《特勒非誤辨》等多篇論文遺世。

馮永軒一生收藏古籍、書畫甚富，戰(zhàn)亂期間，顛簸流離，藏書及字畫用肩挑手拎，基本保存完好。在西安期 間，經(jīng)常光顧琉璃廠書肆，累積藏書數(shù)萬冊(cè)。藏書在“文革”中損失慘重，部分被搶走，后來甚至用麻袋裝載至湖北省圖書館。家藏字畫多為民國(guó)間名家所書，如 查士標(biāo)、 阮元、 吳榮光、 翁同龢、 潘祖蔭、 楊守敬、 曾國(guó)藩、 張?jiān)獫?jì)、梁?jiǎn)⒊�、王�?guó)維、 鄭孝胥、 梁鼎芬、 王葆心、 于右任、包爾漢等人的書畫作品和信札；2000年，其子馮天琪、 馮天瑜等將其家藏書畫墨跡藏品整理影印出版為《近代名人墨跡——馮永軒藏品》。藏書印有“紅安馮氏圖書”、“馮德清字永軒”、“永軒珍藏”等。