竹內公輔和竹內讓次這對孿生兄弟在日本籃壇有著傳奇的色彩，身高同為2米05的兄弟體重也相近，而且兩人均出任前鋒，打法也一樣，比賽中哥哥防守，弟弟則在一旁也來開架式防人，而在進攻端爭搶籃板球時，兩人也幾乎同時跳起，默契程度不言而喻。

出生于1985年1月29日，司職大前鋒。高中階段，兩人均就讀于日本京都籃球名校-洛南高校。在洛南高校中兩人都是著名球員。在高三年級時，竹內公輔身高2米03、竹內讓次身高2米01，球場表現(xiàn)異常出眾，所向披靡引起日本籃壇眾議。而且在當時，他們也是日本高�；@球史上第一對身高雙雙突破2米的兄弟雙塔。

在高中盛名卓越之后，哥哥竹內公輔考入了慶應義大學，而弟弟竹內讓次去了東海大學。進入大學校園，兩人出眾的身高頗受學校的注目，而且兩人也非常有上進心，在大學籃壇不斷進步。在大學聯(lián)賽中，東海大學實力超強是籃壇霸主，在竹內讓次的率領下球隊所向披靡，多次斬獲聯(lián)賽冠軍，因為出色的發(fā)揮竹內讓次也成為了MVP的�？�。

和弟弟相比，哥哥竹內公輔僅在2004年時，幫助慶應義大學時隔45年首度奪取聯(lián)賽冠軍。而竹內公輔有個慣例，就是在聯(lián)賽揭幕戰(zhàn)中習慣性爆發(fā)，表現(xiàn)異常搶眼。雖然，兄弟兩人不在同一所大學效力，但是“竹內兄弟”的名號在日本籃壇非常響亮，被譽為日本籃球史上最強的“雙子星”。

經歷了大學聯(lián)賽的歷練，剛滿20歲的竹內兄弟兩人從大學賽場一躍成為日本男籃國家隊的國手，這在日本籃球史乃至世界籃球史上都非常罕見。作為當時日本男籃的主帥，塞黑人澤里亞克·帕布里塞維奇非�？春眯值軆扇说陌l(fā)展，在備戰(zhàn)06年世錦賽期間，兩人被主帥列為重點培養(yǎng)的對象。

由于對手實力強大，竹內兄弟在06年世錦賽表現(xiàn)較為平淡。哥哥竹內公輔場均出場25分鐘，得到5.4分、4.4籃板1助攻，弟弟竹內讓次場均出場20分鐘，得到6.2分、5.2籃板和1.2助攻。

2009年6月13日，中國男籃二隊在亞錦賽東亞區(qū)預賽中以63-68不敵日本隊無緣決賽。賽后日本媒體反響強烈，紛紛熱議歷史性的勝利，本場比賽中日本隊“雙胞胎兄弟”竹內讓次和竹內公輔是取勝的主要的功臣，兩人分別砍下11分14籃板和15分12籃板，孿生兄弟齊砍兩雙成為比賽的關鍵。

2016年6月7日，日本男籃公布了球隊參加2016年亞特拉斯蘇州八國男籃挑戰(zhàn)賽的名單，竹內公輔入選。

2016年7月5日，2016里約奧運會男籃落選賽首個比賽日，日本40分慘敗拉脫維亞，日本隊竹內公輔拿下12分。