公孫敖是 北地郡義渠縣人，最初以騎郎的身份侍奉漢武帝 劉徹。公孫敖與漢武帝寵妃 衛(wèi)子夫的弟弟 衛(wèi)青關(guān)系很好， 建元三年（前138年），衛(wèi)子夫懷有身孕，引起漢武帝皇后 陳阿嬌的嫉妒。陳阿嬌的母親館陶大長公主 劉嫖意圖殺害正在 建章宮當差的衛(wèi)青。公孫敖聽到消息后，率領(lǐng)壯士趕去救下衛(wèi)青，使得衛(wèi)青免遭一死。漢武帝從此重用公孫敖，公孫敖因而顯貴。

元光五年（前130年，《 漢書·武帝紀》作元光六年，即前129年）， 匈奴侵犯 上谷郡，掠殺吏民，朝廷于是派遣時任 太中大夫的公孫敖擔任騎將軍，與車騎將軍 衛(wèi)青、輕車將軍 公孫賀、驍騎將軍 李廣各自率領(lǐng)一萬騎兵，出擊匈奴。公孫敖從 代郡出兵，與匈奴交戰(zhàn)，陣亡七千名騎兵，因此被判死罪，后繳納贖金，免罪為民。

元朔五年（前124年）春天，公孫敖擔任 校尉（一作護軍都尉），跟隨大將軍衛(wèi)青攻打匈奴，因戰(zhàn)功受封合騎侯，食邑一千五百戶。

元朔六年（前123年），公孫敖擔任中將軍，隨同大將軍衛(wèi)青兩次從 定襄出兵攻打匈奴，但未立戰(zhàn)功。

元狩二年（前121年）夏天，公孫敖擔任將軍，與驃騎將軍 霍去病從 北地郡（在今甘肅環(huán)縣）出兵，攻打匈奴。漢軍出塞后分兵前進，離開北地郡二千多里后，公孫敖在沙漠中迷路，霍去病孤軍深入，越過 居延海，抵達 祁連山，殲滅匈奴三萬多人。公孫敖因延誤與霍去病約定的時間，再次判處死刑，公孫敖繳納贖金后，廢為平民。

元狩四年（前119年），公孫敖再次擔任校尉，跟隨大將軍衛(wèi)青攻打匈奴，沒立戰(zhàn)功。

太初元年（前105年），公孫敖擔任杅將軍，在 塞外修筑 受降城。

天漢四年（前95年），公孫敖再次擔任杅將軍，率領(lǐng)一萬騎兵、三萬步兵從 雁門關(guān)出發(fā)，與貳師將軍 李廣利匯合攻打匈奴。漢軍進軍到 余吾，李廣利與匈奴 單于在余吾水濱交戰(zhàn)數(shù)日；公孫敖與匈奴 左賢王交戰(zhàn)失利，損失士卒過多，于是都收兵回朝。公孫敖回朝后，因損失士卒過多，被判處死罪。公孫敖詐稱自己已死，逃亡到民間數(shù)年。后來發(fā)覺，遭到逮捕。

太始元年（前96年）正月，公孫敖因受到其妻巫蠱事件牽連，腰斬而死，全家被滅。

劉徹：“護軍都尉公孫敖三從大將軍擊匈奴，常護軍，傅校獲王�！�

王夫之《 宋論》：“武帝所遣度絕幕、斬名王、橫馳塞北者，衛(wèi)青、霍去病、李廣、程不識、蘇建、公孫敖之流，皆拔起寒微，目未睹孫、吳之書，耳未聞金鼓之節(jié)，乃以用其方新之氣，而威行乎朔漠�！�

《 史記·卷一百一十一· 衛(wèi)將軍驃騎列傳第五十一》

《 漢書·卷六·武帝紀第六》

2005年電視劇《 漢武大帝》張學浩飾演公孫敖；

2014年電視劇《 衛(wèi)子夫》金星光飾演公孫敖。