鄭世永1928年出生于江原道通川郡（朝鮮境內(nèi)），1953年在高麗大學(xué)獲得政治學(xué)學(xué)士學(xué)位，1957年，他獲得美國(guó)俄亥俄州邁阿密大學(xué)政治外交學(xué)碩士學(xué)位。從美國(guó)大學(xué)畢業(yè)后，鄭世永進(jìn)入現(xiàn)代建設(shè)公司，幫助鄭周永打理公司事務(wù)。這期間，鄭世永積極與美國(guó)福特汽車(chē)接觸，準(zhǔn)備幫助現(xiàn)代集團(tuán)全面進(jìn)軍汽車(chē)產(chǎn)業(yè)。1967年，現(xiàn)代汽車(chē)公司成立后，鄭世永就任總裁。

1968年，鄭世永領(lǐng)導(dǎo)的現(xiàn)代汽車(chē)公司以福特技術(shù)生產(chǎn)了第一輛“考蒂納（CORTINA）”車(chē)；1974年開(kāi)發(fā)了新車(chē)“小馬（PONY）”，創(chuàng)造了PONY神話(huà)，鄭世永也因此獲得“PONY鄭”的稱(chēng)號(hào)；1986年，現(xiàn)代集團(tuán)首次向美國(guó)出口汽車(chē)，第一年就銷(xiāo)售了20多萬(wàn)輛；1991年，現(xiàn)代在國(guó)內(nèi)首次獨(dú)立開(kāi)發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器，成功完成了現(xiàn)代汽車(chē)的技術(shù)獨(dú)立；90年代后期，現(xiàn)代開(kāi)始在土耳其和印度建廠(chǎng)，將韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)推向了世界。

鄭世永從事汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展32年。1999年，他按照現(xiàn)代名譽(yù)總裁鄭周永的要求，將現(xiàn)代汽車(chē)的經(jīng)營(yíng)權(quán)交給了鄭周永的次子鄭夢(mèng)九，隨后退出了汽車(chē)事業(yè)。鄭世永在2000年出版的回憶錄《未來(lái)是創(chuàng)造的》中，表露惋惜之情說(shuō)“因?yàn)榇蟾纾ㄠ嵵苡溃┑囊痪浞磫?wèn)u2018夢(mèng)九是長(zhǎng)子（當(dāng)時(shí)在世的，實(shí)際長(zhǎng)子是鄭夢(mèng)弼），將汽車(chē)產(chǎn)業(yè)交給夢(mèng)九有什么不對(duì)嗎u2019，我只能在3天內(nèi)結(jié)束了汽車(chē)人生�！�1996年至1999年期間，鄭世永代替生病的哥哥鄭周永出任現(xiàn)代集團(tuán)總裁。

2005年5月21日，現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)株式會(huì)社名譽(yù)會(huì)長(zhǎng)鄭世永因肺炎醫(yī)治無(wú)效在漢城去世，享年77歲。韓國(guó)主要媒體迅速報(bào)道了這一消息，并紛紛以大幅文章高度評(píng)價(jià)了他對(duì)韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的貢獻(xiàn)。

韓國(guó)聯(lián)合通訊社等媒體在報(bào)道時(shí)，都不約而同地稱(chēng)贊他“為韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展做出了巨大貢獻(xiàn)。”韓國(guó)最大的報(bào)紙《朝鮮日?qǐng)?bào)》報(bào)道時(shí)稱(chēng)他是韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的“教父”，引領(lǐng)了韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。而《東亞日?qǐng)?bào)》則稱(chēng)他是“韓國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)活生生的歷史”。產(chǎn)業(yè)界對(duì)他努力實(shí)現(xiàn)汽車(chē)技術(shù)和管理的本地化給予了高度評(píng)價(jià)。

韓國(guó)民眾對(duì)鄭世永的去世也紛紛表示惋惜，2005年5月21日和22日，前往漢城峨山醫(yī)院靈堂吊唁的人絡(luò)繹不絕，其中包括三星集團(tuán)總裁李健熙等。