趙永剛從小離開青島加入了山東青年男籃，2003年與 孫杰、 王剛、 侯冰、 郭磊等人一起被調到山東男籃一隊，跟隨主教練鞏曉彬征戰(zhàn) CBA三個賽季。

2007年末，趙永剛被山東隊掛牌，臨時轉會北京金隅，趙永剛在2007－08賽季成為 北京隊小前鋒上的得力 干將，29場比賽場均收獲職業(yè)生涯新高8.62分，場均1.4次助攻和1次搶斷同樣是生涯最高，三分球命中率35.2%。這相比于2006－07賽季在山東隊的的表現(xiàn)有很大進步，北京隊的主教練閔鹿蕾談到趙永剛說：“他是一名非常好的球員，他的性格很好，訓練以及比賽都很有職業(yè)球員的典范，北京隊需要這樣的球員。

由于北京未能進入季后賽，2008年1月4日，常規(guī)賽最后一輪，趙永剛代表北京首鋼客場挑戰(zhàn)遼寧隊的比賽結束之后就返回了山東。

2008－09賽季，趙永剛因腳踝傷病休息了大半個賽季，后半段復出打了14場比賽，場均9.3分鐘2.5分，僅有一次得分上雙，由于狀態(tài)不好落選了在山東舉行的全運會。

2009－10賽季，趙永剛由于山東隊小前鋒位置資源過剩、競爭激烈，選擇永久轉會浙江金牛（浙江萬馬）。2009年11月10日，雙方正式鑒定合同，趙永剛成為新賽季第四名離開山東的隊員。

趙永剛在2009－10賽季，代表浙江金牛隊出戰(zhàn)28場，其中15次首發(fā)，場均20.4分鐘貢獻6.7分1.2籃板0.8助攻0.8搶斷，值得一提的是，趙永剛單賽季102次在外線發(fā)炮命中47球，三分球命中率高達46%。不過囿于略顯單薄的身材，趙永剛的防守能力不像其進攻能力那般突出。賽季結束之后，趙永剛赴福建隊試訓。

2010年6月1日，趙永剛參加SBS男籃的試訓。在三個小時的訓練中，趙永剛先后進行了投籃、傳球上籃等基礎訓練，并且在訓練的最后參與了SBS男籃的隊內對抗賽。趙永剛表現(xiàn)出不俗的遠投命中率。在對抗賽中，趙永剛展現(xiàn)出豐富的比賽經驗，在防守時占位恰到好處，爭搶防守籃板時卡位也十分準確。在整個下午的訓練中，他跟隨其他隊員滿場飛奔，展現(xiàn)出了不錯的身體素質。但是他的弱點也暴露出來了，就是突破能力一般，除了遠投外得分手段并不豐富。

雖然很早就到雜志社試訓，但趙永剛最終加盟了從陜西遷到廣東的佛山隊，這個改變，使他達到了自己職業(yè)生涯的顛峰。

2010－11賽季，轉會佛山之后，趙永剛獲得了充分的表現(xiàn)機會。在他出場的31場比賽中都是作為首發(fā)小前鋒上場，他場均38.2分居全隊之最，他場均貢獻13.5分4個籃板1.6次助攻1.23次搶斷，三分球命中率為37.9%。場均得13.5分在隊中僅次于兩名外援馬布里和奧德杰，居國內球員首位，是佛山隊國內球員中的頭號得分手。三分球場均投中2.3個，命中率接近40%，在CBA所有參賽球員中列第17位。投中了66個三分球居CBA的第八位。在國內球員僅次于張慶鵬、孫杰、胡雪峰排在第四位。在對陣東莞的比賽中，他16投9中8罰7中得到28分，這是他的單場最高分。

這位曾經在山東、北京、浙江流浪多年的神投手終于在佛山、在馬布里的身邊發(fā)揮了自己的特點。他說“這一年來，球隊給了我很大的幫助，大家都鼓勵我要放開多投籃，再加上有馬布里這樣的優(yōu)秀后衛(wèi)，我才能有這樣的表現(xiàn)。”而馬布里則表示，他最愿意給趙永剛傳球，因為他這一點最穩(wěn)定。

在加盟佛山隊后，趙永剛最大的改變就是加強了持球突破，在籃下的進攻多了，他受到的侵犯數也在大大增加，因此66次罰球也創(chuàng)造了職業(yè)生涯的新高。

與佛山隊的一年合同期滿后，趙永剛成為自由球員，其間，佛山隊極力挽留他，家鄉(xiāng)球隊青島隊也希望能夠引進他，但最終趙永剛選擇了奪冠機會更大的新疆隊。

2011年9月，正式加盟新疆隊。

新疆隊看中的正是趙永剛的進攻能力。在上賽季第29輪，佛山隊在主場對陣新疆時，趙永剛就砍下19分8籃板，這樣的表現(xiàn)使得新疆隊進一步堅定了挖來趙永剛的決心。

由于母親身體不好，妻子也要生孩子等家庭原因，趙永剛為了家人決定效力家鄉(xiāng)球隊青島隊。2012年10月，正式加盟青島雙星隊，在這里他與另一名NBA巨星麥克格雷迪成了搭檔。

12－13賽季他成為麥蒂的堅強后盾，他以精準的三分和犀利的突破，頗得麥蒂賞識。聯(lián)賽第三輪，青島與八一隊一役，趙永剛全場18投11中，三分球15投10中得到36分，投籃命中率、三分球投中數、得分都同時創(chuàng)下了職業(yè)生涯的三項紀錄，而且距離CBA單場三分球進球紀錄也只有兩球之差。此前他得分最高紀錄是09-10賽季效力佛山期間對陣東莞得到的28分，三分球也是那個賽季對陣江蘇投中的7個三分球。

整個賽季均得分10.9分，是國內球員中得分第二高；他也成為青島隊中最穩(wěn)定的得分點，為教練和隊員所信賴。然而在青島隊，趙永剛卻沒有被完全信任，他的上場時間受到控制，雖然能夠作為主力打球，但拿到的薪資卻是替補水平。成了青島隊“價格”最低之人，這與他占據得越來越多的上場時間和極佳的場上表現(xiàn)，形成了鮮明對比。

整個12-13賽季，他場均貢獻11.1分1.5個籃板0.9次助攻0.5次搶斷，三分球命中率為46%。

2013年夏天，趙永剛離開了青島隊，雖然沒有征戰(zhàn)新賽季的CBA聯(lián)賽，但是他一直通過訓練保持著很好狀態(tài)。

2014年2月，中國籃協(xié)宣布下賽季將會繼續(xù)允許有球隊加盟CBA后，各支NBL的球隊都在磨刀霍霍，招兵買馬，希望在2015年的NBL聯(lián)賽中提升自己的成績。趙永剛受邀加盟了廣西威壯男籃，雙方簽約三年。

2011－12賽季趙永剛代表新疆打完客場與青島隊的比賽結束后乘坐山航的航機前往福建，正是在這次普通的客場之旅中他結識了妻子王長實，王長實家是沈陽人，她屬于山航的乘務員，一直在青島生活，趙永剛是地地道道的青島人，兩人在飛機上第一次見面都感覺不錯，相互留下了聯(lián)系方式，賽季中間雖然趙永剛不能回青島，不過兩人一直短信聯(lián)絡感情，經過一段時間的交往兩人終于情定青島。2012年5月6日，舉行了婚禮。

2015年1月5日，國家體育總局競體司發(fā)布通知，擬授予其運動健將稱號。