道悅少為中書學(xué)生、侍御主文中散。久之，轉(zhuǎn)治書侍御史，加諫議大夫，正色當(dāng)官，不憚強御。車駕南征，征兵秦雍，大期秋季閱集洛陽。道悅以使者治書御史薛聰、侍御主文中散元志等，稽違期會，奏舉其罪。又奏兼左仆射、吏部尚書、任城王澄，位總朝右，任屬戎機，兵使會否，曾不檢奏；尚書左丞公孫良職維樞轄，蒙冒莫舉；請以見事免良等所居官。時道悅兄觀為外兵郎中，而澄奏道悅有黨兄之負(fù)，高祖詔責(zé)，然以事經(jīng)恩宥，遂寢而不論。詔曰：“道悅資性忠篤，稟操貞亮；居法樹平肅之規(guī)，處諫著必犯之節(jié)；王公憚其風(fēng)鯁，朕實嘉其一至，謇諤之誠，何愧黯鮑也。其以為主爵下大夫，諫議如故。”車駕將幸鄴，又兼御史中尉，留守洛京。

時宮極初基，廟庫未構(gòu)，車駕將水路幸鄴，已詔都水回營構(gòu)之材，以造舟楫。道悅表諫曰：“臣聞博納輿言，君上之崇務(wù)；規(guī)箴匡正，臣下之誠節(jié)。是以置鼓設(shè)謗，爰自曩日；虛襟博聽，義屬今辰。臣既疏魯，濫蒙榮貫，司兼獻弼，職當(dāng)然否，佩遇恩華，愿陳聞見。竊以都作營構(gòu)之材，部別科擬，素有定所。工治已訖，回付都水，用造舟艫。闕永固居宇之功，作暫時游嬉之用，損耗殊倍，終為棄物。且子來之誠，本期營起，今乃修繕舟楫，更為非務(wù)，公私回惶，僉深怪愕。又欲御泛龍舟，經(jīng)由石濟。其沿河挽道，久以荒蕪，舟楫之人，素不便習(xí)。若欲委棹正流，深薄之危，古今共慎；若欲挽牽取進，授衣之月，裸形水陸，恐乖視人若子之義。且鄴洛相望，陸路平直，時乘沃若，往來匪難。更乃舍周道之安，即涉川之殆，此乃愚智等慮，朝野俱惑，進退伏思，不見其可。又從駕群僚，聽將妻累，舟楫之間，更無限隔，士女雜亂，內(nèi)外不分。當(dāng)今景御休明，惟新式度，裁禮調(diào)風(fēng)，軌物寰宇，竊惟斯舉，或損洪猷，深失溥天順則之望。又氐胡犯順未恭，西道偏戎旗胄；仍襲南寇，對接迎畿；蠻民疏戾，每造不軌；窺覦間隙，或生慮外。愚謂應(yīng)妙選懿親，撫寧后事，令奸回息覬覦之望，邊寇絕窺疆之心。臣稟性愚直，知而無隱，區(qū)區(qū)丹志，冒昧以聞�！痹t曰：“省所上事，深具乃心。但卿之立言半非矣，當(dāng)須陳非以示謬，稱是以彰得，然后明所以而不用有由而為之。不爾，則未相體耳�；夭亩妓�，暫營嬉游，終為棄物；修繕非務(wù)，舟楫無鄣，士女雜亂，此則卿之失辭矣。深薄之危，撫后之重，斯則卿之得言也�！庇谑�，高祖遂從陸路。轉(zhuǎn)道悅太子中庶子，正色立朝，儼然難犯，宮官上下，咸畏憚之。

太和二十年秋，車駕幸中岳，詔太子恂入居金墉，而恂潛謀還代，忿道悅前后規(guī)諫，遂于禁中殺之。高祖甚加悲惜，贈散騎常侍，帶管州刺史，賜帛五百匹，并遣王人慰其妻子。又詔使者監(jiān)護喪事，葬于舊塋，謚曰貞侯。世宗又追錄忠概，拜長子顯族給事中。