第一任：東平王劉蒼的兒子劉尚，元和元年（公元84年）受封為任城王，食邑有任城、亢父和樊縣共3個縣。劉尚在位18年去世。

第二任：劉尚之子劉安繼位，劉安的弟弟劉福和劉亢則被分別封為桃鄉(xiāng)侯和當(dāng)涂鄉(xiāng)侯。劉安是個非常貪財而又吝嗇的人，經(jīng)常微服出行，強取官屬車馬刀劍，甚至連衛(wèi)士們的米肉也強要而不給錢。他因此受到朝廷的譴責(zé)。劉安在位19年去世，謚號任城貞王。

第三任：劉安之子劉崇繼位。劉崇在位31年去世，謚號任城節(jié)王。

第四任：因劉崇死后無子繼位，任城王國一度絕亡。劉崇死10年后，漢桓帝封河間孝王劉開的兒子參戶亭侯劉博為任城王，讓他承奉劉尚的廟祀。劉博在位13年去世。

第五任：劉博死后也沒有兒子，任城王國再度絕王。第二年也即嘉平四年（175年），漢靈帝又封河間貞王劉建的兒子新昌侯劉佗為任城王，以奉劉博之后。劉佗在位46年，因曹魏篡位，被貶為崇德侯。任城王國至此與東漢一同滅亡。

東平王族后裔主要分布在今山東地區(qū)，并構(gòu)成后世著名的東平劉氏的一個重要來源。